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Art der Veröffentlichung: Artikel in Konferenzband
Autor: Colin Graf, Alexander Härtl, Thomas Röfer, Tim Laue
Herausgeber: Changjiu Zhou, Enrico Pagello, Emanuele Menegatti, Sven Behnke, Thomas Röfer
Titel: Robust Closed-Loop Gait for the Standard Platform League Humanoid
Buch / Sammlungs-Titel: Proceedings of the Fourth Workshop on Humanoid Soccer Robots in conjunction with the 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Erscheinungsjahr: 2009
Abstract / Kurzbeschreibung: In this paper, we present a robust closed-loop gait for the Nao, the humanoid robot used in the RoboCup Standard Platform League. The active balancing used in the approach is based on the pose of the torso of the robot, the estimation of which we also describe. In addition, we present an analytical solution to the inverse kinematics of the Nao, solving the problems introduced by the special hip joint of the Nao.
PDF Version: http://www.informatik.uni-bremen.de/kogrob/papers/Humanoids-Graf-etal-09.pdf
Status: Reviewed
Letzte Aktualisierung: 06. 11. 2013

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Zuletzt geändert am: 9. Mai 2023   impressum