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Universität Bremen - Fachbereich 3 - Informatik

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Modellbasierte Plattformentwicklung für hoch integrierte Sensor-Aktor-Systeme



Datum: 07.07.2010
Uhrzeit: 17.00 Uhr c.t.

Ort: Cartesium Rotunde


Vortragende(r): Dipl.-Ing. Mathias Nickl und Dipl.-Ing. Stefan Jörg Homepage - Vortragende(r) (DLR - Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt Oberpfaffenhofen)

Abstract:

Mechatronische Systeme sind inhärent parallel und reaktiv. Im Rahmen der Roboterentwicklungen am Institut für Robotik und Mechatronik des DLR wurde eine Plattform entwickelt, die eine flexible Integration von Motoren und Sensoren erlaubt und eine stabile Basis für die Regelungsentwicklung bietet. Der Entwicklungsprozess dieser Plattform ist modellbasiert, ähnlich der Transputerentwicklung. Jedoch ist das Modell kein allgemeines Berechnungsmodell für nebenläufige Systeme sondern applikationsspezifisch, d.h. spezialisiert für die Robotik. Das Modell regelt Kommunikation, Synchronisation, Scheduling und Error-Handling und garantiert so den Determinismus des Systems. Durch die Einschränkung auf die Domäne der Robotik erlaubt es eine effiziente Abbildung in Hardware und Software. Der Vortrag stellt die wesentlichen Aspekte dieses Modells und der entwickelten Plattform am Beispiel des neuen DLR Hand-Arm-Systems vor.


Kurzbiographie:

Mathias Nickl studierte Elektrotechnik an der Fachhochschule München und ist seit 1998 am Institut für Robotik und Mechatronik des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) beschäftigt. Schwerpunkt seiner Arbeit ist die Entwicklung von Hardware Plattformen für hoch integrierte Sensor-Aktor Systeme und Methoden zu deren Programmierung. Er war für die Gestaltung der elektronischen Hardware verschiedener am Institut entwickelter Robotersysteme verantwortlich, z.B. die Medizinroboter Miro und das DLR Hand-Arm-System.


Stefan Jörg studierte Elektrotechnik an der Fachhochschule Kempten und ist seit 1995 am Institut für Robotik und Mechatronik des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) beschäftigt und arbeitet im Bereich Robot Vision und echtzeitkritischer Signalverarbeitung. Schwerpunkte seiner Arbeit sind HW/SW Co-Design und Modellbasierter Softwareentwurf von komplexen mechatronischen Systemen, z.B. für die Medizinroboter MIRO und das DLR Hand-Arm-System.









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