Protokoll Nr. 9 vom 11.12.98

Protokollant: Paul Ziemann

Anschalten

An der Vorderseite wird der Zündschlüssel eingesteckt, dann kann der Rollstuhl mit dem On/Off-Schalter auf der kleinen Amaturenfläche an der rechten Armlehne angeschaltet werden. An der Vorderseite befindet sich außerdem ein Hebel, mit dem man zwischen manuellem Schieben und automatischen Fahren, an der Hinterseite einer, mit dem man zwischen manueller und automatischer Lenkung wählen kann. Die Hebel müssen einrasten.

Display

Auf dem Display an der rechten Armlehne erscheinen drei Anzeigen: Ganz links befindetdie Batterieanzeige, die aber keine verläßlichen Werte anzeigt. In der Mitte sieht man, welches Rollstuhl-Programm gerade ausgewählt ist. Es gibt die Programme P1 bis P10, wobei letzteres das für uns relevante Programm Steuerung durch angeschlossenen Rechner ist. Der Balken rechts gibt die momentan eingestellte Höchstgeschwindigkeit an. Diese kann höchstens 100% = 6 km/h sein, ist im Innenraum aber nur auf 50% eingestellt.

Schnittstellen

Unter dem Joystick befindet sich eine Schnittstelle, über die alle Parameter gesetzt und ausgelesen werden können (verbunden mit erster seriellen Schnittstelle des Computers). Das Lesen ist jedoch sehr ungenau, da die Werte über einen Zeitraum von einer Sekunde gemittelt werden. Eine bessere Möglichkeit zum Auslesen bietet die Service-Schnittstelle, die mit der zweiten seriellen Schnittstelle des Computers verbunden ist.

Computer

Der Computer läuft unter dem Betriebssystem QNX, einem realzeitfähigen UNIX. Es ist ein wenig unkomfortabel, vor allem da bisher noch niemand Zeit gefunden hat, die graphische Oberfläche zu installieren. Einloggen kann man sich als root, ein Paßwort wird nicht verlangt. Startet man das Programm v, kann man den Rollstuhl über den Joystick steuern, die Steuersignale werden vom Computer bearbeitet. Eine Hindernisvermeidung gibt es hier nicht, dazu startet man stattdessen das Programm sam, welches sich in dem Verzeichnis current befindet. Nun werden Hindernisse auf einer Karte eingetragen, die man sich auf dem Monitor ansehen und mit der Entf-Taste löschen kann. Es kann auch zwischen verschiedenen Grundverhalten wie zum Beispiel Verfolgung der rechten Wand gewählt werden. Alle Programme werden mit der ESC-Taste beendet. Da dies auch unbemerkt aus Versehen geschehen kann, ist ein Watchdog in Zukunft unbedingt notwendig.

Ausschalten und Aufladen

Nachdem man den Computer (mit shutdown -f) und den Rollstuhl wieder ausgeschaltet und den Zündschlüssel herausgezogen hat, kann man die Batterie aufladen, indem man das Aufladegerät, welches möglichst an eine Nicht-EDV-Steckdose angeschlossen werden soll, per Kabel mit dem Zündschloss verbindet. Auf dem Aufladegerät leuchet ein rotes Lämpchen auf, bis die Batterie aufgelden ist, dann leuchtet ein grünes Lämpchen. Blinkt etwas, ist irgendetwas kaputt.

Allgemein

• Der Rollstuhl ist ca. 7 Stunden ohne Unterbrechung fehlerfrei funktionsfähig.
• Eine Kamera würde einen zweiten Rechner benötigen, deshalb sollte die Kamera-Arbeitgruppe ersteinmal mit dem alten Rollstuhl arbeiten.
• Die Computersimulation simrobot liefert eine 1-zu-1-Abbildung des Rollstuhls.

A nach B (Treffen Do. 17.12 13 Uhr)

Christian D., Christian M., Paul Zi., Robert H.

Selbstlokalisation, Kartierung, Türen finden (Treffen Do. 17.12 15 Uhr)

Rainer H., Sven R., Markus E., Paul Za., Paul Zi.

Wegeerkennung (Treffen Mi. 16.12 15 Uhr)

Hans-Georg W., Malte V., Paul Zi., Robert H.