Protokoll Nr. 22 vom 04.06.1999

Protokollant: Markus Eich

Teilnehmer: 10

Anzahl der Ergebnisse: 6

Veranstaltungsort: 8090

entschuldigt gefehlt:	0
unentschuldigt gefehlt:	2
Betreuer/Gäste:	4

V 1:	Betrifft: alle

Selbstlokalisation
Die Gruppe Selbstlokalistion stellte ihre bisherigen Ergebnisse vor. Die Lokalisierung basiert dabei auf Wahrscheinlichkeitskarten, die durch Bewegung und Sensormesswerte immer aktualisiert wird. Nach einer gewissen Zeit bildet sich so ein Maximum der Aufenthaltswahrscheinlichkeit raus, welches als die tatsächliche Position angenommen werden kann.Am Ende des Vortrages wurde der aktuelle Stand der Implementierung auf SimRobot vorgeführt.

V 2:	Betrifft: alle

Fahren von A->B
Die Gruppe Fahren von A->B stellte ihre bisherigen Ergebnisse vor. Das Fahren wird durch lösen von Kreis-Gerade-Kreis-Gleichungen erziehlt.Der Rollstuhl bewegt sich auf einer Kreisbahn, bis er die Tangente zur Zielkreisbahn erreicht hat. Dann biegt er auf diese Tangente ein, bis zum Zielkreis, wo er an der gewünschten Position stehen bleibt. Die Probleme die sich dabei stellten waren, dass der Rollstuhl nicht in 0-Zeit den Lenkwinkel verstellen kann, so dass eine Korrektur notwendig ist. Zum Schluss stellte auch diese Gruppe ihre Implementierung unter SimRobot vor.

V 3:	Betrifft: alle

Aussennavigatio
Die Gruppe Aussennavigation stellte ihre bisherigen Ergebnisse vor. Die Gruppe beschäftigt sich mit der Wegverfolgung im Aussenraum. Dazu benutz sie eine Kamera und einen Algorithmus, der auf dem RALPH-Algorithmus basiert. Hierbei wird der Offset (Versatz) zum aktuellen Lenkwinkel des Rollstuhls abhängig von dem aufgenommenen Kamerabild berechnet. Auch diese Gruppe führte am Ende des Vortrages ihre Ergebnisse in SimRobot vor.

V 4:	Betrifft: alle

Watchdog
Rolf berichtete über den Watchdog. Er erklärte die Funktionsweise des Watchdogs, sowie die Hardware und das Software-Interface.

V 5:	Betrifft: alle

Routennavigation
Thomas erzählte was zum Thema Routennavigation und Teaching. Er erklärte den Unterschied zwischen statischer und bedarfsgerechter Vermessung beim Lernen von Routen. Im Anschluss ging er noch auf die Themen Ausweichen von Hindernissen und Shared Controll ein.

A 6:	Termin: ??.??.?? Betrifft: alle

Aufträge für die einzelnen Gruppen
Am Ende des Klausurtages wurde den einzelnen Arbeitsgruppen von Thomas und Axel ausblicke auf die zukünftigen Arbeiten gegeben. Die Gruppe Selbstlokalisation sollte sich die Diplomarbeit von Andree besorgen, wo das Thema stochastische Selbstlokalisation behandelt wird. Die Gruppe Fahren von A->B sollte ihre Implementierung vervollständigen und die Gruppe Aussennavigation sollte den alten Rollstuhl wieder herichten

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