Protokoll Nr. 32 vom 26.11.99

Protokollant: Sven Rozyczka

• Die Gruppe Selbstlokalisation hat sich Gedanken über den Bericht bericht gemacht. Desweiteren hat sie angemerkt, daß die Schicht über ihr die Sensoren in mehrere Richtungen abfeuern sollte. Dieser Punkt und die Frage, ob der Gruppe nicht mehr aktuelle Werte aus der Sensorkarte reichen würden, sollen auf dem Klausurtag besprochen werden.
• Auch "A->B" hat sich über das Paper Gedanken gemacht und den Regelkreis von Thomas ausprobiert. Ihrer Meinung nach scheint ihr Programm jetzt besser zu funktionieren. Axel hofft, daß die Odometrie verbessert werden könnte, wenn der Regelkreis eine Ebene tiefer ansetzt. Hierzu müßten neue Messungen vorgenommen werden, die Marcus dann übernehmen soll.
• Die Außennavigation hat nichts getan, da die meisten Mitglieder krank waren/sind. Sie wollen sich am Wochenende zusammensetzen.

Christian hat sich ein Paper durchgelesen und kurz vorgetragen. Der Titel lautet: "A Probabilistic Approach to Motion Planning for Car-like Robots" und handelt vom "A nach B"-Fahren mit Hindernisvermeidung.

Die Themengruppen für den Klausurtag sind:
• "A->B" & Außennavigation : Umschaltpunkte zwischen Außen- und Innennavigation sollen festgelget werden.
• "A->B" & Selbstlokalisation : Die Hindernisse, die auf der Karte eingezeichnet sind, sollen umfahren werden. Thomas hat sich hierzu auch schon Gedanken gemacht.
• Außennavigation & Selbstlokalisation : Das "Kreuzungen erkennen" könnte zur besseren Selbstlokalisation benutzt werden.
Am Samstag Vormittag sollen dann die Anforderungen zusammengetragen werden.

Die Papers sollen am 4.12. mitgebracht werden und bis zum Freitag danach überarbeitet werden.

Scheinbar sind öfter fremde Leute im Projektraum. Sie könnten zwar aus dem anderen Rollstuhlprojekt kommen, dies wäre aber dennoch nicht in Ordnung, da dies nicht mit der Arneitsgruppe koordiniert war. In Zukunft sollen wir aber darüber informiert werden, wenn z.B. Diplomanden oder E-Techniker im Projektraum sind. Im Zweifelsfall sollen wir Mitarbeiter fragen, ob die Leute berechtigt sind, da zu sein. Auch die Türen sollen immer zu sein (nicht nur Projektteilnehmer lassen sie auf).