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Datum: 26.04.96
Zusammenfassung:
Es folgt eine kurze Beschreibung für die Benutzung von SimPCUI.
Zur Simulation der Programmierschnittstelle für den Rollstuhl class PCInterface wurde SimRobot verwendet. Die Simulation ist nötig, damit die verschiedenen Programme zur Steuerung des Rollstuhls in der Simulation gestestet werden können. Hierfür existiert eine SimRobot-Szene Rollstuhl.scn, in der der Rollstuhl in seinen realen Maßen und mit allen Aktoren bzw. Sensoren nachgebildet wurde. Das Programm SimPCUI startet dann SimRobot mit der entsprechenden Szene und läuft als eigener Prozess weiter. Hier wird aus der Datei aktoren.tmp die Werte für die Aktoren(SPEED, STERRING, DIRECTION) gelesen und die Sensorwerte(ODO, SONAR, BUMPER) von SimRobot in die Datei sensoren.tmp geschrieben. Die Funktionen aus class PCInterface schreiben oder lesen diese beiden Dateien entsprechend den aufgerufenden Funktionen.
Die Funktionen der Schnittstelle entsprechen der "richtigen" Schnittstelle für den Rollstuhl(siehe class PCInterface ). Zur Benutzung dieser muß die Includedatei pcui.h in das entsprechende Programm mit eingebunden werden und im Makefile die Library pcui.a mit zugelinkt werden. Vor dem Starten des erstellten Programmes sollte dann SimPCUI gestartet werden. Bei Aufruf entsprechender Funktion von class PCInterface werden diese in SimRobot sofort ausgeführt und dargestellt. Die benötigten Dateien sind im Verzeichnis "home/saus/SimPCUI" zun finden.