Inhalt

Zwischenbericht des Projektes SAUS




1. Ziele des Projekts SAUS

2. Die Hardwaregruppe

   1. Sensorik

   2. PC-Ausstattung

   3. CAN-Bus

      1. Alpha-Knoten

      2. Beta-Knoten

      3. Gamma-Knoten

      4. PC-Schnittstelle

3. Die Bildverarbeitungsgruppe

   1. Allgemein

   2. Khoros-Simrobot Interface

   3. Bildfolgenverarbeitung mit eingeschränkten Bewegungsfreiheitsgraden

   4. Aktive Konturen zur Objektverfolgung

   5. Einrichtung der Farbkamera

   6. Segmentierung von landmarkenbelegten Szenen

   7. Visuelle Selbstlokalisation über Landmarkenpeilung

4. Die Lokalisationsgruppe

   1. Allgemeines

   2. Lokalisation mittels der Odometrie

   3. Neuronales Netzmodell zur adaptiven Selbstlokalisation

5. Die Navigationsgruppe

   1. Really Useful Robots

      1. Motivation

      2. Grundkonzepte

      3. Ergebnisse

   2. Der Parti-Game-Algorithmus

      1. Motivation

      2. Grundzüge des Algorithmus

      3. Unsere Umsetzung

      4. Greedy-Controller für einen Rollstuhl

      5. Unsere Umsetzung

   3. Die programmierten Netze

      1. Perzeptron

      2. Backpropagation Netze

   4. Navigation durch Belohnungslernen

      1. Motivation

      2. Lernen der Grundverhalten

      3. Navigation durch Auswahl elementarer Verhalten

      4. Stand der Implementierung

      5. Ausblick

   5. Der Kartenansatz

      1. Die Karte: Speicher der Welt

      2. Navigation von Punkt zu Punkt

      3. Der Greedy-Controller

6. Das Orkney Science Festival

   1. Die Vorlesungen

   2. Die praktischen Übungen