Datum: 2.5.1996
Dauer: 10.00 - 12.00 Uhr
Autoren:
Um 10:00 Uhr beginnt Thomas Schwarzenbacher damit, einen Bericht über die Arbeit der Selbstlokalisationsgruppe zu geben. Er erzählt vom Vorgehen bei der Bilderauswertung der Kamera. Da die Selbstlokalisation mit Landmarken arbeitet, muß versucht werden, anhand der Kamerabilder die Landmarken zu identifizieren. Dies soll funktionieren, indem man die Kanten derselben findet und genau bestimmt.
Während dieser Schilderung kommt die Frage auf, wieviele Bilder die Kamera in welcher Zeit liefern kann und wie schnell diese verarbeitet werden könnten. Eine weitere Frage, die gestellt wird, ist die ob es sich nicht lohnen könnte, einen Drehteller für die Kamera zu kaufen, der die Anzahl der Freiheitsgrade der Kamera - momentan ist es einer - erhöhen würde. BKB rät in dieser Sache schnell zu einer Entscheidung zu kommen, da noch etwas Geld für das Projekt zur Verfügung steht.
Es folgt eine Diskussion darüber, wie die Selbstlokalisation in die spätere Gesamtarchitektur des Rollstuhls integriert werden und wie sie konkret aussehen soll. Allgemeiner Konsens war, daß eine einmal initialisierte Karte zur Verfügung stehen sollte, in der die Landmarken eingetragen sind. Der Teil der Bereichsbestimmung sollte unabhängig von den Navigationsalgorithmen sein, damit auch andere Gruppen ihn benutzen können. Wenn keine Landmarken detektiert werden können, muß die Selbstlokalisation auf die Odometrie zurückgreifen.
Bei der Erstellung der Karte sollten die Räume als einzelne Koordinatensysteme erscheinen, damit man auch schräge Räume besser handhaben kann, indem man beispielsweise ein Rechteck darauf abbildet und die nicht vorhandenen Flächen als Hindernisse einträgt. Dieser Vorschlag findet sehr viel Beifall von der PartiGame-Gruppe.
Um 11:10 Uhr folgt eine kurze Vorführung der Positionsbestimmung mit Hilfe der Kamera, die von Henning und Andree moderiert wird. Es zeigt sich dabei, daß sie auch auf relativ kleinem Raum noch mit großen Ungenauigkeiten zu kämpfen hat. Vielleicht ist es jedoch möglich, mit Hilfe der Odometrie genauere Angaben zu bekommen.
Um 11:30 Uhr folgt ein Bericht der PartiGame Gruppe, Axel und Jörg. Nach einer kurzen Wiederholung hören wir eine Zusammenfassung der Korrekturen und Erweiterungen, die die beiden in den Ferien vorgenommen haben. Zunächst einmal wurde eine Visualisierung des Zustandsraums realisiert, um die Zellteilungen genau verfolgen zu können, danach hören wir etwas über eine neue Version des Greedy-Controllers, mit dessen Hilfe ein optimierteres Fahr-, Kurven- und Drehverhalten zustande kommt, außerdem wurde auch das Rückwärtsfahren zu einem großen Teil vermieden, bzw. verteuert.
Eine weitere Änderung sind neue Nachbarschaftsbeziehungen zwischen den einzelnen Zellen, und zwar darf der Rollstuhl jetzt auch diagonal fahren, wodurch sich ein wesentlich besseres Fahrverhalten zeigt und dies nicht nur bei schrägen Wänden.
Weiterhin ist es jetzt möglich, Synchronisationspunkte zu setzen, um Zustandsräume zu speichern. Die Verwaltung von Räumen als solche Zustamdsräume ist besser als eine komplette Wohnung, da sonst meist unnötige Zellteilungen entlang von Wänden stattfinden würden und außerdem braucht man dann nur lokales Wissen für den aktuellen Raum.
Als weiteren Ausblick haben die beiden Referenten die Übertragung auf den realen Rollstuhl angekündigt, was eine Menge Zeit zum Testen erfordert - willkommen im Club(!).
Anschließend gibt es noch eine kleine Demonstration, die schon sehr vielversprechend aussieht - bleibt zu hoffen, daß die Positionsbestimmung funktioniert.
Um 12:10 Uhr fängt die Pause an und wer das Glück hat zufällig in der Mensa vorbeizukommen - sofern man dies als Glück bezeichnen kann - wird von einem Studenten-Paket überrascht, welches Milchreis im Tetra-Pak und andere "Sauereien" bereithält.