Datum: 02.10.1996
Zum Thema 'Tag der Forschung' hat Thomas R. noch einmal darauf hingewiesen, daß durch unsere Aufbauten im NW1 keine Gänge versperrt werden dürfen (siehe auch entsprechende Mail von Thomas). Demzufolge müssen noch Pappen mit Landmarken angefertigt werden, die während einer Rollstuhl-Vorführung vor den Türen gehalten werden können. Diese Aufgabe ist den Videopositionierern zugesprochen worden.
Axel und Jörg K. sind bei Experimenten mit dem Rollstuhl auf einige Probleme gestossen:
Wie auch schon von den Linern berichtet, stürzt das System ab und zu nach einer unbestimmbaren Zeit ab. Die Vermutung wurde geäußert, daß der SausChair-Client verantwortlich für dieses Problem ist.
Es kommt vor, daß der Rollstuhl beim Rückwärtsfahren zu ruckeln beginnt, d.h. die Aktionen Rückwärtsfahren und Anhalten werden abwechselnd hintereinander ausgeführt.
Norbert und Michael überprüfen noch einmal ihre letzten Änderungen und versuchen im SausChair-Programm (inkl. Stop-Sensor und Interrupt-Routine) die beiden geschilderten Fehler zu beheben.
Axel berichtet, daß die Zeitspanne zwischen dem Setzen eines Lenkwinkels und der ersten Reaktion der Lenkräder im Vergleich zu der Reaktionszeit anderer Knoten erheblich höher erscheint. Um auszuschließen, daß der Lenkwinkel-Regelkreis dafür verantwortlich ist, soll versucht werden, die Lenkwinkelansteuerung vergleichsweise ohne Regelkreis und Interrupt-Routine zu implementieren. Von diesem Ergebnis hängt auch ab, ob die Abfrage der Infrarot-Sensoren von diesem Knoten ausgelagert werden soll.
Patrik hat eine neue Version des Comm-Servers auf den beiden Rechnern eingespielt. Da auch neue Libs existieren, sind die Programme neu zu compilieren. Ferner hat sich auch der Aufruf des Comm-Servers geändert (jetzt mit 4343, näheres erscheint auf dem Pentium 90 beim Start von Win95). Mit dieser neuen Version ist es jetzt möglich, ein Protokoll (mit Zeitangaben) über die Kommunikations-Ereignisse zu erstellen. Dabei wurde auch festgestellt, daß der Comm-Server nur unerheblich die Gesamtkommunikation verzögert.
Zum Schreiben des Comm-Server-Protokolls während der Fahrt, wird Thomas S. eine Ram-Disk auf dem Rollstuhl-Rechner einrichten, um eine Beschädigung der Festplatte zu vermeiden.
Norbert wird die Abfrage der US-Sensoren über den Server dahingehend erweitern, daß auch alle US-Sensor-Werte auf einmal abgefragt werden können.
Axel hat sich darüber beschwert, daß er die Frame-Grabber Karte in den Rollstuhl-PC stecken mußte. Da derzeit mehr am Rollstuhl experimentiert wird, sollte die Karte deshalb zukünftig stets für nachfolgende Gruppen im Rolstuhl-Rechner zu finden sein.