Datum: 03.05.1996 von 09.00 - 12.00
Das Ergebnis der Diskussion um Zugriffe einzelner Module der BV auf die Framegrabberkarte war, daß die Flußfeldgruppe für eine mögliche Wandverfolgung nur Schwarz/Weiß-Halbilder und die Selbstlokalisation durch Landmarken hingegen viele Farbbilder von der Framegrabberkarte benötigt.
Die Benutzung der Framegrabberkarte von mehreren Programmen stellt aber kein Problem dar, wenn der Zugriff durch ein eventuelles Tokenkonzept synchronisiert wird. Eine sinnvoller Zugriffsregelung für die Framegrabberkarte währe, das Flußfeld-Modul immer mit Daten zu versorgen, da hier nur eine Zeile eines S/W-Bildes benötigt wird, und der Selbstlokalisation die benötigten Farbbilder seltener zu übermitteln.
Zur Kontrolle der Module und für ein eventuelles Replay sollen alle Daten in eine Datenbank protokolliert werden. Bei Bildern stellt sich aber das Problem der Geschwindigkeit und der Datengröße. Das könnte man teilweise kompensieren, indem man z.B. bei der Flußfeldberechnung nur die Ableitungskurve sichert.
Zur Visualisierung der Aktionen und zur Interaktion des Benutzers mit dem Gesamtsystem hat man sich für Simrobot entschieden. Hiermit kann man mögliche Aktionen simulieren, die Position im Raum darstellen, mit dem Benutzer interagieren und ein Replay abspielen lassen. Für die Raumstruktur könnte man eine Liste von Räumen mit eindeutiger Identifikation und mit Übergangspunkten erstellen und die Nachbarschaftsbeziehungen zwischen den Räumen durch ein entsprechenden Graphen repräsentieren. Vor einen Start müßte ein Initialisierungspunkt und mögliche Zielpunkte per Hand festlegen werden.
Desweiteren hat man über das Serverkonzept diskutiert, welches Patrick demnächst vorstellen wird. BKB empfahl eine CSP Beschreibung des Servers.
Allgemein war man der Meinung, daß die Module und Schnittstellen so schnell wie möglich fertig werden müssen. Eventuell sollte man, solange der Server noch nicht fertig ist, mit einen Prototyp des Servers benutzen, der nur rudimentäre Funktionen besitzt.
Weiterhin diskutierte man über ein Szenario für eine Simulation des Rollstuhls, die das Szenario am Projekttag entsprechen sollte. Als Freiwilliger für das Ausmessen des Raumes und der Erstellung der Szene wurde Torsten gewählt. Bei dem Szenario soll versucht werden, die Kamera möglichst tief an den Rollstuhl zu befestigen. Das hat die Vorteile, daß man die Landmarken tiefer anbringen und die Muster (Vorschlag Zebratapete) für die Flußfeldberechnung an den Tischen befestigt werden kann.
Es folgte ein Vortrag von Jörg und Tilman über die formale Spezifikation der Kommunikation aller Knoten des CAN-Busses mittels CSP. Dabei wurden vorher die CSP-Grundlagen und die Umgebung FDR kurz vorgestellt. (weitere Info siehe Vortrag CSP)
Die LIN Gruppe bestehend aus Oliver und Dominik stellte den aktuellen Stand ihrer Arbeit vor. Sie gaben dabei einen Rückblick auf die frühere Situation und einen Überblick über die Verbesserung der Verhalten mittels neuer Neuronale Netze. (weitere Info siehe Vortrag LIN)