Datum: 03. Juli 1996
- TOP:Endberichtsorganisation
Das Organisationskomitee für den Endbericht setzt sich aus folgenden Personen zusammen:
- Jörg K.
- Andree
- Henning
- Jan
Der Endbericht wird aus einem Hauptteil und einem Anhang bestehen. Im Anhang werden alle Themen detailiert durchleuchtet. Letztendlich wird auch der Projektbericht ein Bestandteil der Benotung sein.
- TOP:Rückblick Projekttag
Alle Anwesenden sind sich darüber einig, daß unsere Projektvorstellung die beste war!!!
- TOP:Ist-Situation
- Der Gamma-Knoten verschluckt gelegentlich noch Signale.
- Die Positionsbestimmung ist noch fehlerhaft.
- Die Sicherheitsabschaltung ist noch verbesserungswürdig.
- Den einzelnen Prozessen können noch keine Prioritäten zugewiesen werden. Außerdem stürzt der Server gelegentlich noch ab, wenn ein Client heruntergefahren wird.
Alles zu diesem Zeitpunkt angefangene und realisierte muß richtig zu Ende geführt werden ("Was wir haben, soll vernünftig laufen!"). Dabei sollen auch die aus Zeitmangel entstandenen funktionierenden "Hacklösungen" richtig programmiert werden.
- TOP:Zukunft
- Die neuen Sensoren müssen schnell angebaut werden. Es stehen dann weitere Ultraschallsensoren (hinten und an den Seiten) zur Verfügung.
- Genaue Analysen der jeweiligen Modulabläufe sollten zur Fehlerbehebung durchgeführt werden.
- Die CAN-Bus-Kommunikation sollte protokolliert werden.
- Die Hardwareabschaltung auf einem Knoten erscheint sinnvoll.
- Die Ultraschallsensoren könnte man mit den Infrarotsensoren kombinieren und/oder die Bumper durch Infrarotsensoren ergänzen.
- Zu durchdenken ist noch einmal die Feuerstrategie der Ultraschallsensoren.
- Prozesse soll man starten, herunterfahren und wieder starten können, ohne das der Server abstürzt.
- Der Greedy-Controller wird verbessert. (Außerdem: Je genauer die Ergebnisse der einzelnen Module sind, desto besser funktioniert letztendlich der Algorithmus.)
- BKB wünscht eine Versionskontrolle der entwickelten Software, damit Fall-Back-Positionen vorhanden sind.
Es ist allgemein darauf zu achten, daß nicht zu viel an der Hardware verändert bzw. erneuert wird, damit die einzelnen Gruppen noch ausreichend experimentieren können.
- TOP:Harwareanschaffungen
Es ist geplant, neben den schon bestellten CAN-Bus-Knoten und Ultraschallsensoren, noch weitere Hardware anzuschaffen:
- Eine zweite Kamera: Thomas R. hat die Idee, diese zur Seite schauen zu lassen, da der Rollstuhl oft zu nah vor den Landmarken steht und somit nicht mehr die eigene Position errechnen kann.
- Eine Ethernet-Karte: Das Kopieren der auf dem Pentium entwickelten Software kann somit zeitsparend durchgeführt werden. (Bisher verläuft der Datenaustausch über Disketten.)
- Weitere Festplatte(n) für den Pentium und/oder den Rollstuhlrechner. (Thomas R. wird demnächst Platz schaffen, indem er z.B. Windows 3.11 löscht.)
- (Drehteller ist denkbar (Diplomarbeit), aber z.Z. noch nicht notwendig.)
- TOP:Weitere Planungen
- Jede Gruppe soll sich bis zum 10.07. Gedanken über die erreichbaren Ziele machen, damit letztendlich vom Organisationsteam (in Zusammenarbeit mit Thomas R. und Andreas) ein Zeitplan erstellt werden kann.
- Das Projekttreffen findet ab dem 10.07. alle zwei Wochen um 16 Uhr im Raum 8090 statt. Hier noch einmal die genauen Termine:
- 10.07. um 16:00 in MZH8090
- 24.07. um 16:00 in MZH8090
- 07.08. um 16:00 in MZH8090
- 21.08. um 16:00 in MZH8090
- 04.09. um 16:00 in MZH8090
- 18.09. um 16:00 in MZH8090
- 02.10. um 16:00 in MZH8090
- Am 07./08.10. (Mo., Di.) kommt Ulrich Nehmzow zu uns. Er wird dann einiges über seine Arbeiten und Erfahrungen (u.a. von Realzeit-Betriebssystemen) berichten. Auch wir sollten bis zu diesem Termin in der Lage sein, einiges mit unserem Rollstuhl zu zeigen.
- Eine Woche vor dem Tag der Forschung kann es zu Raumproblemen kommen, auf die wir uns rechtzeitig einstellen sollten.