Datum: 04.03.1996
Das VGA-LCD-Display für den Rollstuhl-Rechner ist jetzt vorhanden. Ferner wurden vier Infrarot-Sensoren beschafft, die jeweils ein binäres Signal liefern, das in die Sicherheitsschaltung auf dem Alpha-Knoten integriert werden soll.
Die BV-Lokalisations-Gruppe berichtete über ihre derzeitigen Ergebnisse hinsichtlich der Positionsbestimmung anhand von Landmarken. Gegenwärtig kann hier eine Abweichung von der tatsächlichen Position von bis zu einem Meter auftreten. Es wird angenommen, daß noch ein Fehler bei der Segmentierung oder bei der Positionsberechnung gemacht wird, so daß Hoffnung besteht, exaktere Werte zu bekommen.
Die Lokalisation mit Hilfe der Odometrie befindet sich im Endstadium. Es ist ein Testprogramm entwickelt worden, mit dem eine Ausgangsposition definiert werden kann. Ändert man anschließend die Position des Rollstuhls, so kann dieser auf Grundlage der Odometrie wieder zur Ausgangsposition (x- und y-Koordinate) zurückfahren. Die Genauigkeit der Positionbestimmung liegt bei einer Fahrstrecke von ca. 8m bei etwa 10% Abweichung in der Orientierung und ca. 50cm Abweichung in x- und y-Richtung. Da die Ergebnisse teilweise erheblich variieren, muß jedoch noch eine Möglichkeit zur Kalibrierung implementiert und einige Feineinstellungen vorgenommen werden.
Die Implementierungen für die Anpassung des PC-CAN-Bus-Moduls an die SimRobot-Umgebung ist für Windows nahezu abgeschlossen. Eine Portierung auf UNIX steht als nächste Aufgabe an.
Siegmund will seine Arbeit mit den Aktiven Konturen abschließen. Claas und Ahrend sind dabei, einige Probleme mit ihren Flußfeldern zu beseitigen.
Wichtig für alle Bildverarbeiter: Christoph ist am Sa., den 9.3. von 10:00 - 12:00 Uhr in der Uni und kann sicherlich bei einigen Problemen helfen.
Jan hat seinen Greedy-Controller fertig (sagt Axel). Es soll geprüft werden, ob der Greedy-Controller von Jan auch für den PartiGame-Ansatz geeignet ist.
Der neue Termin für das wöchentliche Saus-Treffen im SS-96 ist: Freitags von 8:00-10:00 Uhr im MZH 7230
Das bereits im Kurzbericht der Lokalisationsgruppe angesprochene Testprogramm wurde vorgeführt.