Die vom Organisationskomitee ausgearbeitete Planung sah zunächst wie folgt aus:
Vorträge:
Zunächst haben wir eine sinnvolle Reihenfolge der o.g. Themenbearbeitung diskutiert, die jedoch letztendlich aus diversen Gründen nur teilweise eingehalten werden konnte.
Es folgte ein Bericht von Andreas Bülheimer über den Versuch Telerobotik. Am 27.04. hatte man vom Robotik-Labor aus über das Internet Kontakt mit Manchester hergestellt. Dieses geschah um 9:00 bis 11:30, da um diese Zeit die Netzauslastung noch im angenehmen Bereich liegt. Man konnte den Roboter in Manchester direkt von Bremen aus mit einem Joystick steuern.
Idee zur Simulation:
Im Anschluß daran wurden von Andreas Bülheimer die angestrebten Ziele im Zusammenhang mit der Studienfahrt nach Manchester vorgestellt. Es soll zunächst ein Kennenlernen des Programmes erfolgen und dieses danach verfeinert werden. Ein "lernen-durch-vormachen" soll ebenso implementiert werden, wie ein effizienter Algorithmus zur Selbstlokalisation.
Am 5. - 14. September findet ein Kurs von Ulrich Nehmzow in Orkney statt. Geplant ist Vormittags eine Vorlesung, die für alle zugänglich ist (Kosten: 1.50 Pfund) und Nachmittags finden die praktischen Übungen statt (insgesamt 15 Pfund / maximal 20 Personen). Für Übernachtung muß selbst gesorgt werden. Es besteht die Möglichkeit, die Fahrt nach Orkney mit der nach Manchester zu verbinden, so daß sich letztendlich ein dreiwöchiger Aufenthalt in England ergibt. Die Kombination ist aus finanziellen Gründen abzuwarten, jedoch haben sich sechs Projektteilnehmer entschieden mitzufahren. (Dominik Dunekamp, Axel Lankenau, Jörg Zabel, Thomas Schwarzenbacher, Oliver Meyer, Albert Wilkens) Die Stipendiaten sind informiert, hätten sich jedoch noch nicht entscheiden können.
Es folgte eine Pause von 11:00 bis 11:15, damit die Konzentrationsfähigkeit nicht zu sehr nachläßt. Genutzt wurde diese auch von der Gruppe Neuronale Netze, um ihre Ergebnisse anhand eines Fischertechnik-Roboters vorstellen zu können.
Jan Kuhlmann stellte die Idee und Problematik des Neuronalen Netzes, mit dessen Hilfe der Fischertechnik-Roboter navigieren soll, dar. Die Ergebnisse fielen in der Simulation besser aus, als in dem praktischen Test; z.B. wird das Fahrzeug aufgrund seines geringen Gewichtes verschoben, wenn sich einer der langen taktilen Sensoren an einem Hindernis verkanntet, und/oder er wird gar nicht aktiviert. Da die Art der Sensoren aufgrund der Geometrie für den Rollstuhl ungeeignet scheint und diese außerdem für eine Fernerkennung weniger sinnvoll sind, wurden weitere Versuche in Frage gestellt.
In einer Diskussion wurden sensiblere Tastsensoren (biegbar) für das Andocken oder das Durchfahren einer Tür für effektiver gehalten. Ein Oszillieren des Roboters an einem Hindernis könne man mit Hilfe des Rückgekoppelten Lernens umgehen. (Je weiter dieses rückgekoppelt wird, desto größer wird der Rechenaufwand.) Alternativ zu den Instinkten der Neuronalen Netze werden Fuzzy-Rules erwähnt. Die Gruppe stellte außerdem folgende Anforderung an SimRobot 2:
Kurz vor der Mittagspause berichtete Axel Lankenau ein wenig über die Verbesserungen
des FortyTwo.
Z.B. wurden die Instinkte verändert bzw. verbessert, so daß eine sauberere Fahrt
möglich ist.
Um 12:00 bis 13:30 fand die Mittagspause statt.
Claas Ruschmeyer
<claas@informatik.uni-bremen.de>