Jörg Kollmann
Zu Beginn ergriff BKB das Wort, um mitzuteilen, daß die Referate des letzten Semesters incl. Komentare angesehen oder kopiert werden können. Darauf bemerkte Andreas noch einige Dinge, die ihm beim Lesen der Referate aufgefallen sind:
Schließlich begann Michael den Bericht über die Aktivitäten der CAN-Bus-Gruppe. Die Gruppe wurde in zwei Hälften geteilt, die an zwei verschiedenen Knoten arbeiten. Die Aufgaben des Alpha-Knotens sind Ansteuerung der Bumper, der Ultraschallsensoren und des Motors, der Beta-Knoten übernimmt die Rechts/Links-Steuerung und die Odometrie.
Michael berichtete über die Arbeit am Alpha-Knoten, und über die Probleme und Fragen, die dabei aufgetreten sind, und die jetzt diskutiert wurden.
Der erste diskutierte Punkt war: Wie soll der Knoten bei einer Bumper-Berührung reagieren? Er kann diese Information an das neuronale Netz bzw. die Steuersoftware senden, die daraufhin einen Motorstopp und weitere Aktionen einleitet. Die Alternative ist, daß der Knoten ohne diesen Umweg sofort einen Motorstopp auslöst. Die gleiche Frage stellt sich für die Odometrie-Daten: wenn nach einem Anfahr-Befehl die Abfrage dieser Sensoren ergibt, daß der Rollstuhl sich nicht bewegt, muß der Motor sofort wieder abgeschaltet werden, damit er nicht beschädigt wird. Die Diskussion ergab, daß der Knoten in diesen Fällen vor der Meldung an den Rechner generell selbst den Motor stoppen soll, wenn diese Funktion nicht explizit abgeschaltet wurde.
Daraus ergibt sich die Frage, ob es sinnvoll ist, die Odometrie-Abfrage auf dem Knoten unterzubringen, der auch für die Motorsteuerung zuständig ist. Da aber die beiden Knoten auch noch über den CAN-Bus kommunizieren können, wenn der PC ausfällt, kann auch bei einer Verteilung dieser Funktionen direkt ein Motorstopp ausgelöst werden.
Eine weitere Frage ist, soll bei einem Anfahr-Befehl der Knoten selbst langsam die Geschwindigkeit erhöhen, oder wird die Geschwindigkeit vom PC gesteuert? Die Lösung dafür muß experimentiel ermittelt werden.
Als Nächstes berichtete Albert über den zweiten Knoten. Dabei ging er in erster Linie auf die Odometrie-Sensoren und die Schnittstelle zur Abfrage der Odometrie-Daten ein. Zur Frage, in welchen Zeitabständen die Odometrie-Daten abgefragt werden sollen, schlug BKB vor, sich nicht in Implementationsdetails zu vertiefen, sondern sie durch eine formale Darstellung mit CSP zu lösen. Auf die Frage, ob diese Daten per Polling oder Interrupt-gesteuert abgefragt werden sollen, schob BKB eine Anekdote über die erste Mondlandung ein: da die Interrupt-gesteuerte Höhenberechnung immer wieder aufgerufen wurde, bevor sie zu einem Ergebnis kam, mußte auf manuelle Steuerung umgeschaltet werden. Zur Lösung dieser Frage verwies er ebenfalls auf CSP. Schließlich wurde noch geklärt, daß der für Odometrie zuständige Knoten nicht selbst die Umrechnung in cm durchführen, sondern statt dessen die pro Zeiteinheit gemessene Zahl der Löcher zurückmelden soll.
Zum Abschluß wurde die Tagesordnung für Freitag festgelegt, wobei BKB fragte, was unter dem SAUS-"Style Guide" zu verstehen sei. Hierauf kamen verschiedene Antworten, z.B. Richtlinien für die verwendete Programmiersprache, gemeinsame Schnittstellen, wie soll die Dokumentation stattfinden, soll ein Web-System (ein System, das aus einem File den Programmcode und die Dokumentation extrahiert) verwendet werden. Da hierbei mal wieder eine Diskussion TeX contra Textverarbeitung entbrannte, wurde die weitere Besprechung dieses Punktes auf Freitag verschoben.