Anschließend stellte Thomas Röfer anzustrebende Verbesserungen und Neuerungen für die 2. Version von SimRobot vor. Dabei ging er im Einzelnen auf die folgenden Punkte ein:
Die allgemeine Anforderung für Interessierte ist die Programmierung in C++ unter Unix. Zudem sind
je nach Aufgabe, Kenntnisse, z.B. in Computergrafik oder Parallelprogrammierung, zu erlernen.
Für die Bewältigung dieser Aufgaben soll noch eine Dringlichkeitsliste erstellt werden.
10.30 Uhr: Kurze Pause, in der einige Gruppenphotos geschossen wurden.
Der folgende Tagespunkt behandelte die Frage, wie unsere zukünftige Arbeit zu strukturieren sei.
Das langfristig zu realisierende Ziel in diesem Projekt, so BKB, ist die Navigation. Dabei sind Aspekte, wie beispielsweise Kartengenerierung, durch eine Tür fahren und von Punkt A nach Punkt B fahren, als Zwischenziele zu lösen. Die Navigation kann auf Grundlage der Bildverarbeitung und nach natürlichem Vorbild realisiert werden. Ferner betonte BKB, daß der Rollstuhleinsatz im Gelände langfristig beachtet werden sollte.
Eine kurze Stoffsammlung ergab folgendes:
Auf der unteren Ebene (Hardware, CAN-Bus) ist das primäre Ziel, den Rollstuhl "zum Laufen" zu bringen, um eine bessere Experimentierplattform für z.B. die Ultraschallsensoren zu bekommen. In diesem Zusammenhang sind auch bereits Hardwarekomponenten (Batterien, PC-Karte + Gehäuse) bestellt worden. Ferner müssen die Fertigung der taktilen Sensoren und die CAN-Bus-Programmierung noch abgeschlossen werden.
Auf der höheren Ebene können bereits Navigations- (Kartengenerierung, durch eine Tür fahren, Hindernisvermeidung und Wandverfolgung) sowie Bildverarbeitungsaufgaben weiterverfolgt werden.
Es schloß sich eine heftige Diskussion über eine neue Gruppeneinteilung und Aufgabenzuweisung an.
Nachdem die Neuronale-Netz-Gruppe ihre Nehmzow-Experimente abgeschlossen hat, wird aus dieser nun die sogenannte Navigationsgruppe. Ein Teil dieser Gruppe wird die Arbeit der Neuronale-Netz-Gruppe fortsetzten und mit Reinforcement Lernen und instinktbasierter Navigation versuchen Aufgaben, wie z.B. Wandverfolgung, durch eine Tür fahren und Hindernisvermeidung, zu lösen. Der andere Teil übernimmt die Erweiterung von SimRobot. Die sich neu gebildete Kartenbildungsgruppe (Thomas Schwarzenbacher und Jörg Kollmann, Treffen: Mittwochs 15 Uhr) wird ebenfalls der Navigationsgruppe zugeordnet.
Die derzeitige Gruppenaufteilung gliedert sich somit wie folgt:
Die zeitliche Planung der jeweiligen Aufgaben soll gruppenintern festgelegt werden und beim nächsten Treffen bekanntgegeben werden !
Weitere Diskussionspunkte waren die Systemarchitektur (Agentenkonzept) und die von BKB propagierte Verwendung von CSP zur Kommunikationsbeschreibung zwischen den CAN-Bus-Knoten. Zudem wurde noch ein Freiwilliger gesucht, der sich um das Konzept eines Projekt-Style-Guides kümmern sollte. Diese Aufgabe wurde schließlich von Jan übernommen.
11.50 Uhr: Mittagspause, in der sich BKB verabschieden mußte.
12.45 Uhr: Filmbeiträge vom Max-Planck-Institut für biologische Kybernetik, Tübingen
13.45 Uhr: ENDE