Anwesende : Keine Veränderung gegenüber dem Vormittag
Ablauf und Inhalt:
Nach dem Treffen gegen 13.30 Uhr wurde als erstes über eine Möglichkeit zum besseren Kennenlernen der Anwesenden untereinander nachgedacht. Nachdem sich alle einig waren, keine speziellen "Kennenlern-Spiele" durchzuführen, hatte einer der Betreuer die Idee, eine Namens-Sitzplazierungs-Zuordnungsliste zu erstellen. Nachdem diese angefertigt war, stellte sich heraus, daß in Worpswede kein Fotokopierer zugänglich war um sie allen zur Verfügung stellen zu können und wir entschieden uns kurzerhand dafür, Namensschilder aufzustellen.
Um ca. 14.00 Uhr begann dann Carsten Sommer mit der Vorstellung einiger Videos zu zum Teil sehr unterschiedlichen Themen der Robotik. Die Auswahl reichte dabei von Minirobotern, die ungefähr die Größe einer Fingerkuppe besitzen, über spezielle taktile Sensoren, tischtennisspielende und doppelpendel-balancierende Roboter bis hin zu Greifarmen, die in der Lage sind, einen Menschen zu füttern. Am interessantesten für unser Projekt erschien dabei das Video von dem Stanford-Vagabound Roboter, einem autonomen mobilen Roboter, der in der Lage ist, über weite Bereiche selbständig zu navigieren und dabei Kollisionen zu vermeiden, welches gleich zweimal gezeigt wurde. Überschattet wurde der gesamte Videovortrag von dem Problem, daß in der gesamten Jugendherberge niemand aufzutreiben war, um uns Kaffee und Tee zu kochen. Zum Glück hatte BKB aber eine große DeBeukela-Prinzenrolle dabei, die er herumgeben ließ.
Axel Lankenau leitete dann die darauffolgende Diskussion ein, indem er die Glaubwürdigkeit der gezeigten Filme hinterfragte. Da hierzu niemand eine definitive Antwort geben konnte, wendete die Diskussion sich dem Problem der Kartenerstellung und Kartenaktualisierung zu. Der Vorschlag von BKB, auf eine Kartenvorgabe vielleicht komplett zu verzichten, führte zu einigen kritischen Anmerkungen zu den sich durch nichtdetektierbare Hindernisse ergebenden Problemen. Am Beispiel der Biene wurden daraufhin natürliche Navigationstechniken erörtert. Gerade als Thomas Röfer die Idee aufbrachte, die Grobpositionsbestimmung des Rollstuhls mittels GPS vorzunehmen, wurden die Gespräche gestört, da inzwischen doch jemand zum Kaffeekochen gefunden worden war und dieser (der Kaffee) nun gebracht wurde. Da die Uhr inzwischen auch schon 15:34 Uhr anzeigte, führte dies spontan zu einer sechsminütigen Pause, in der BKB eine Dose dänischer Butterkekse hervorzauberte und allen zur Verfügung stellte.
Nach dieser Unterbrechung schloß sich dann eine Diskussion über die Vor- und Nachteile von kartesischen und topologischen Karten an, bei der wir zu dem Ergebnis kamen, daß eine Mischform, wie auch Menschen sie in unterschiedlichem Maße nutzen, vermutlich am effektivsten sei. Thomas Röfer machte dabei allerdings auf das Problem aufmerksam, daß es bei der Verwendung von nur vier Ultraschallsensoren einen nur sehr geringen bis überhaupt keinen Wiedererkennungswert von Datenkonstellationen gibt, so daß Landmarken damit nur unzureichend benutzbar wären; als in dieser Hinsicht viel besser benannte er die Punkt- oder Objektlokalisation mit Hilfe von Farben. Diese Aussage rief dann das Interesse von Christoph Herwig hervor, der daraus schloß, daß für intelligente mobile Roboter die Bildverarbeitung unverzichtbar sei.
Als eine andere Möglichkeit zur Landmarkenerkennung stellte BKB dann die Analyse von Audio-Daten vor, mit deren Hilfe zum Beispiel Fledermäuse navigieren. In diesem Zusammenhang erwähnte Patrick Steiner einen Privatzoo in Bremen-Huchting, der unter anderem zwei Fledermäuse und ein paar Löwen besitzt und den man gelegentlich mal besuchen könnte, um sich das Flugverhalten von Fledermäusen anzusehen.
Um nun zum eigentlichen Thema wieder zurückzufinden, bemerkte BKB an dieser Stelle, daß das Ziel unseres Projektes voll erreicht wäre, wenn das Verhalten unseres Rollstuhls mit den gegebenen Mitteln dem des Vagabound-Roboters entsprechen würde. Das größte Problem hierbei sei, daß man bei dem Rollstuhl schon vorher beachten muß, wie man aus einer Position eventuell weiterfahren könnte, da er nicht beliebig in jede Richtung manövrieren kann.
Ein weiteres Thema dieses Nachmittages sollte die Umsetzung der Interessen des Rollstuhlfahrers sein. BKB erzählte dabei zur Einleitung eine Anekdote über einen Behinderten, der sich wünschte, daß ein teilautonomer Rollstuhl ihn bei einer Gefahr (Feuer etc.) automatisch aus dem Haus bringen solle. Das Problem der Benutzungsschnittstelle, also die Möglichkeit zur Eingabe des Ziels, zu dem er fahren will, durch den Behinderten, wurde nur kurz angesprochen.
Das letzte große Diskussionsthema dieses Tages in dieser Runde waren die Möglichkeiten und Schwierigkeiten, die sich bei der Anbringung eines Greifarmes an den Rollstuhl ergeben könnten. BKB stellte hierzu den Greifarm "Manus" vor, der von einem Benutzer über eine Tastatur gesteuert werden muß. Andreas Bühlmeier, der mit diesem Greifarm bereits experimentiert hatte, berichtete dazu, daß die Bedienung dieses Greifarms sehr umständlich sei und sowohl Fingerfertigkeit als auch eine hohe Beweglichkeit des Oberkörpers erfordere. Theoretisch sei es aber einem Behinderten damit möglich, alleine zu essen, zu trinken und sich zu rasieren (elektrisch natürlich ...), was für ihn psychologisch sehr wichtig sein könne.
Zu einer weiteren Klasse von Problemen, die sich mit der Forderung nach der Möglichkeit, ein Buch aus einem Regal nehmen zu können ergibt, hielt dann Christoph Herwig einen Vortrag. Dabei ging es im wesentlichen um die Möglichkeiten der Verarbeitung von Bildern von einer am Greifarm befestigten Kamera wie z.B. Objekteingrenzung und Objektverfolgung. Abgeschlossen wurde dieser Vortrag dann mit der Vorführung eines Videos zu dem Thema Real-Time-Snakes.
Inzwischen war es kurz nach 17.00 Uhr und die Aufnahmefähigkeit der Anwesenden stark gesunken. Daher entschlossen wir uns, die Zeit bis zum Abendessen (ca. 18.00) damit auszufüllen, die restlichen Robotik-Kurzvideos, die Carsten mitgebracht hatte, anzusehen.
Nach dem Abendessen gab es dann sehr unterschiedliche Aktivitäten : Einige Personen sahen sich noch weitere Robotik-Videos an (Nr. 5 lebt, Teile I und II), einige andere diskutierten über unterschiedlichste Themen und spielten dabei Skat, noch andere entschieden sich dafür, die Jugendherberge zu verlassen, um die nähere oder weitere Umgebung mit geliehenen Autos zu erkunden.