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Teilnehmer der Gruppe 42 haben festgestellt, daß die Odometriedaten beim Rollstuhl, im Gegensatz zur Simulation mit SimRobot, zu ungenau seien, um korrekt navigieren zu können. Das Problem ist, daß der Lenkeinschlag bei gleichen Werten nicht immer derselbe, und rechts bzw. links nicht gleich ist, sondern von äußeren Einflüssen wie Gewicht, Bodenbeschaffenheit oder Geschwindigkeit abhängt. BKB war von dieser Feststellung nicht überrascht und schlug zur Kompensation eine nichtlineare Abbildung vor, die diskrete auf empirische Werte abbildet. Dies könnte durch eine Tabelle einfach realisiert werden. Ein weiteres Problem ist, daß der Lenkeinschlag nicht sofort den erwünschten Wert erreicht, sondern erst nach einer Zeitdifferenz. Diese Tatsachen machen das Kurvenfahren problematisch, da man nicht mit Radien oder Krümmungen rechnen, und dadurch die Position nicht mehr genau bestimmen kann. Albert ist der Auffassung, daß man eine genaue Odometrie nicht benötigt, sondern daß man aus den ungenauen Odometriewerten die Position schätzt und mit einer Positionbestimmung durch Landmarken den Kurs korregieren kann. Nach BKB ist die Odometrie generell zu ungenau und man bräuchte immer eine Positionsbestimmung. Man einigte sich darauf eine genaue Mittelstellung und einen symetrischen Wertebereich für die Odometrie bereitzustellen.
Für die Präsentation unseres Projektes für die Gräser-Gruppe und für die DASA wurde ein Termin am 25.01.96 ausgemacht. Dazu soll ein Dokument für einen allgemeinen Überblick erstellt werden, der folgendermaßen strukturiert ist:
Zum Schluß wurde die Frage nach der Möglichkeit der Lokalisation durch die Bildverarbeitung und die entsprechende Dauer für solch eine Lokalisation gestellt. Die Bildverarbeitungsgruppe versprach eine Lokalisation durch Landmarkenerkennung bereitstellen. Bei der Frage nach der Dauer sprach man über Meß-Intervalle und ständige Erfassung durch Parallelität. Dabei wurde noch über das Koordinatensystem und über Weitwinkel-Bilderfassung diskutiert.