Datum: 9.11.1995
Dauer: 13:00 - 18:00 Uhr
Autoren:
Nach der Mittagspause geht es um 13:15 Uhr mit der Vorstellung der in der Lin-Implementierung benutzten neuronalen Netze weiter, die Patrick Steiner programmiert hat und auch selbst vorstellt. Die Motivation für diese Netze war die, daß die Implementierung der Ideen von Ulrich Nehmzow einschließlich seiner neuronalen Netze für unsere Zwecke verbessert werden sollte.
Der Aufbau und die Funktionsweise der Netze soll hier nicht ausführlich erklärt werden, da sie zum Teil doch sehr detailliert ist. Wer sich näher dafür interessiert, der kann gern die schriftliche Ausarbeitung von Patrick durcharbeiten.
Um 13:45 Uhr beginnt Jan damit, seinen Navigationsansatz vorzustellen. Dieser Ansatz basiert auf einer Karte, in der die verwendeten Räume eine zweidimensionale Welt bilden, für die es einen Ursprungspunkt gibt. Alle anderen Punkte in dieser Welt liegen dann koordinatenmäßig im Verhältnis dazu.
Die Welt wird nach günstigen Kriterien in Segmente aufgeteilt, durch die dann die Navigation geführt werden soll. Diese Aufteilung sollte nach Möglichkeit in Rechtecke vorgenommen werden, da es die günstigste Form für die Navigation ist, wie Jan sie plant. Ein Übergang zwischen zwei Segmenten geschieht über die Mitte der Segmentgrenzen. Da es entweder völlig freie oder belegte Segmente gibt, scheint das kein Problem zu sein.
Nachdem Axel die Frage nach der Kostenbewertung für verschiedene Wegstrecken aufgebracht hat, erklärt Jan, daß dies bei ihm durch das Zählen der Segmente bis zum Zielsegment realisiert werden könnte. Je mehr Segmente, desto höher sind die Kosten, was natürlich eine ungefähre Einheitsgröße der einzelnen Segmente voraussetzt. In diesem Zusammenhang bringt Jan auch das Problem der Entfernungsbewertung auf, was er jedoch, wie er selbst sagt, leicht hinzufügen kann.
Module, die Jan bis jetzt noch fehlen, die aber in absehbarer Zeit hinzugefügt werden sollen, sind eine Sensorvorverarbeitung, eine Kurvenglättung und eine Kostenbewertung, die auch auf Veränderungen hin leicht Updates machen kann. Sehr wichtig für diesen Ansatz ist auf jeden Fall die absolute Position in der Welt.
Um 14:30 Uhr beginnt Sigmund einen Bericht über die Bildverarbeitungsgruppe, der im wesentlichen von aktiven Konturen zur Objektverfolgung handelt. Zunächst einmal hören wir diverse Definitionen für eine Reihe von Begriffen, wie etwa "aktive Konturen", "Objektverfolgung" und "Snakes". Danach folgen einige Funktionsweisen der vorgestellten Verfahren und die Probleme, die bei der bisherigen Forschungsarbeit der Bildverarbeitungsgruppe aufgetreten sind. Über die einzelnen Versuche und die weiteren Ziele der Gruppe gibt es schriftliches Material, das bei Bedarf von den beteiligten Personen gern zur Verfügung gestellt wird.
Ab 15:00 Uhr gibt es einige Demos der Bildverarbeitungsgruppe zu sehen, bei denen den Studenten anderer Gruppen auch einmal die benutzte Soft- und Hardware kurz vorgestellt wird.
Um 15:45 Uhr beginnt ein Vortrag von Claas und Arend über Flußfelder. Zunächst machen die beiden Referenten auf ihre aktuell wichtigste Änderung aufmerksam: Sie wählen zur Auswertung ihres dreigeteilten Kamerabildes das mittlere und nicht wie vorher das erste Bild. Dadurch erreichen sie eine glattere Kurvenfahrt. Eine Gangzentrierung funktioniert nun schon recht gut. Ein Problem, welches sich allerdings noch zeigt, ist die Beeinflußung der Kamerabewegung durch gleichzeitige Roboterbewegung. Hier müssen die beiden Koordinatensysteme noch in einklang gebracht werden.
Um 16:15 Uhr regt Thorsten eine Diskussion über Landmarken an. Fragen die dabei aufkommen, beziehen sich auf die Größe, Farbe und Form der Landmarken und wie sie am günstigsten positioniert werden könnten. Die PartiGame-Gruppe ist die einzige, die zum aktuellen Zeitpunkt schon eine Anforderung an die Landmarken stellt: Die Landmarken sollten nicht von den Navigationsalgorithmen, sondern von einer oder mehreren anderen Gruppen gefunden werden.
Um 16:30 Uhr berichtet Jörg Zabel über die Entwicklung mit dem CAN-Bus. Nachdem vor den Ferien erst der Beta-Knoten für die Odometrie fertig war, gibt es nun noch einen zweiten, den Gamma-Knoten, der für den Lenkwinkel verantwortlich ist. Das aktuelle Hauptproblem dabei ist jedoch, eine geeignete Abbildung zwischen dem Soll- und Istwinkel zu finden.
Im Anschluß daran schildert Albert kurz weitere Probleme mit der Hardware.
Tilman gibt um 17:05 Uhr einen Überblick über die aktuelle Rollstuhl-Sensorik und weist darauf hin, daß noch eine Feuerstrategie für die Ultraschallsensoren gefunden werden muß.
Michael gibt um 17:15 Uhr einen Überblick über aktuelle Probleme am Rollstuhl. Zum einen stürzen einige Knoten noch manchmal ab, zum anderen gibt es noch einige Software-Fehler, die gefunden und beseitigt werden müssen, sonst ist keine fehlerfreie Sensorauswertung möglich. Weiterhin spricht er das Problem an, daß beim Fahren des Rollstuhls schon vor einem Hinderniskontakt die Geschwindigkeit reguliert werden muß. Daraufhin schlägt Andreas vor, eventuell einige kleine Infrarot-Abstandsmesser zu kaufen, wozu jedoch keiner so recht eine Meinung hat.
Last but not least äußert sich Norbert um 17:35 Uhr ebenfalls zum CAN-Bus. Er stellt einige Funktionen zum Lesen der Sensorwerte und Ausführen von Rollstuhlaktionen vor. Weiterhin ist das Testen derselben und das Schreiben übergeordneter Funktionen geplant. Eine Bemerkung aus dem "Auditorium" stellt, wie ich meine, korrekterweise fest, daß es angebracht wäre, die vorgestellten Funktionen mit SimRobot-Hintergrund zu schreiben, damit die Navigationsgruppen sie benutzen können. Um 18:00 Uhr ist das Treffen zuende.