Protokoll

Datum: 10.7.96

Anwesend:

Tagesordnungspunkte:

1. TOP:Ist-Situation
   

   Zu Beginn wurde festgestellt, wie weit jede Gruppe ist und welche Abhängigkeiten zwischen den einzelnen Gruppen bestehen, um dann Meilensteine und ihre Termine festzulegen.

   • VideoPosition: Es gibt noch Probleme bei der eindeutigen Positionsbestimmung, da zu wenig Landmarkenkombinationen möglich sind. In Moment sind zwei Drittel der Positionsbestimmer im Urlaub, deshalb wird die Lösung erst nach deren Rückkehr angegangen. Bis dahin hat höchste Priorität, einen Testraum zum Experimentieren mit dem Rollstuhl herzurichten. Momentan steht dafür nur MZH 8100 zur Verfügung, günstiger wäre aber ein Raum mit gleichmäßigen Lichtverhältnissen. Außerdem muß eine Absprache mit den Bildverarbeitern über das Anbringen von Tapete und Landmarken getroffen werden.
   • Hardware: die neu eingetroffenen Ultraschall-Sensoren sind inzwischen auf dem Rollstuhl installiert, aber noch nicht auf den Knoten eingebunden. Dazu muß noch entschieden werden, ob die neuen Sensoren von einem eigenen Knoten angesteuert werden sollen. Als Nächstes soll die beste Anordnung herausgefunden werden. Dazu wurde vorgeschlagen, einige US-Sensoren ausschließlich für die Sicherheitsabschaltung zu benutzen und diese auf einem eigenen Knoten zu konzentrieren. Es konnte noch nicht herausgefunden werden, ob Nachrichten auf dem CAN-Bus verloren gehen.
   • Sensorschild: der Sensorschild hatte bisher noch einige "tote Winkel", die durch die Einbindung der neuen Sensoren beseitigt werden. Tillman und Norbert werden die Sensoren bis zum 19.7. (s. Meilensteine) für SimRobot in den Wheelchair einbinden. Zur Verbesserung des Sensorschildes wurde der Vorschlag gemacht, die Reichweite des Stopsensors variabel zu machen oder sie von der aktuellen Geschwindigkeit abhängig zu machen.
   • Kommunikation: Patrick hat vor diesem Treffen eine neue Version auf dem PC und auf dem Rollstuhl installiert, die allerdings noch ein Timingproblem beim Beenden der Clients hat, so daß einzelne Clients nicht beendet und neu gestartet werden können. Dies wird nach seinem Urlaub umgehend behoben.
   • Bildverarbeitung: in der letzten Woche wurden noch Verbesserungen an der Objektverfolgung gemacht. Für die weitere Arbeit der Bildverarbeiter wird ein Drehteller und eine neue Kamera benötigt. Zur Bestellung der Kamera muß noch geklärt werden, ob eine zweite vom gleichen Typ wie die bisherige angeschafft werden oder auf eine Neuentwicklung gewartet werden soll.
   • Neuronales Türdurchfahren: Das Programm steuert den Rollstuhl bisher über die direkte PC-Hardware-Schnittstelle. Jetzt wird an der Umstellung auf die Kommunikationsschnittstelle gearbeitet. Der Algorithmus selbst hat zwar schon eine hohe Trefferrate, ist aber noch nicht hundertprozentig. Nach der Umstellung wird daran gearbeitet, die Robustheit zu erhöhen. In der Woche vom 15. - 20.7. (s. Meilensteine) wird mit den Teilgruppen der Navigation die Integration in die drei Navigationsansätze abgestimmt.
   • Navigation:
     • Jan:

       der Navigationsalgorithmus wurde weiter beschleunigt; eine Version, die Hindernisse in die Karte einträgt und dynamische Hindernisse wieder löscht, ist fertig. Es muß noch die Sensorabfrage auf die Kommunikationsschnittstelle angepaßt und auf dem Rollstuhl getestet werden. Die Dokumentation ist bereits zu dreiviertel fertig.

       Es gab noch Probleme mit SGML: im Emacs-SGML-Mode funktioniert das Menü nicht mehr, deshalb die wichtigsten Tastatur-Abkürzungen:

       • CTRL-c CTRL e: neues Element einfügen,
       • CTRL-c +: Attribut in ein Element einfügen,
       • CTRL-c CTRL a: Attribute ändern

     • PartiGame:

       eine "failsafe" Version wurde auf dem Rollstuhl installiert, damit die Video-Positionsbestimmer unter Real-Bedingungen ihren Algorithmus testen können. Es müssen zur Erhöhung der Robustheit noch Verbesserungen am Greedy-Controller gemacht werden, aber im Wesentlichen sind Tests mit dem Rollstuhl notwendig, sobald der Testraum fertiggestellt ist und keine Signale des Stopsensors mehr verlorengehen.

     • Lin:

       Es müssen die Grundverhalten neu überdacht und optimiert werden, um den Algorithmus an die neuen Sensoren anzupassen. Wenn die Navigation in SimRobot gut funktioniert, sollen Tests mit dem Rollstuhl gemacht werden.

2. TOP:Meilensteine
   

   Nachdem die Abhängigkeiten der einzelnen Gruppen festgestellt waren, wurden Meilensteine für die Semesterferien definiert.

   • Videoposition: bis 12.7. Befestigung der Landmarken in 8100.
   • Navigation/SausChair: Woche bis 20.7. Abstimmung des SausDriveCommands (Umschaltung zwischen Radius/Winkel)
   • SausChair:
     • bis 19.7. Einbindung der Sensoren in die SimRobot-Szene
     • bis 26.7. variable Reichweite des Stopsensors
     • bis 2.8. Programmierung der Sensoren/Einbindung in die Kommunikationsschnittstelle
     dies sind Maximalzeiten, jeder Meilenstein wird eine Woche nach Fertigstellung des vorherigen erreicht.
   • Objektverfolgung:
     • bis 1.8. Umstellung auf Kommunikationsschnittstelle
     • weitere Meilensteine werden nach Eintreffen des Drehtellers definiert
   • Türdurchfahren: bis 7.8. Umstellung auf Kommunikationsschnittstelle
   • Navigation:
     • bis 7.8. Integration des Türalgorithmus in die Navigationsalgorithmen
     • weitere Meilensteine werden nach Fertigstellung des Testraumes, Verbesserung der Positionsbestimmung und Integration der neuen Sensoren definiert
   Das Erreichen jedes Meilensteins sollte allen durch eine mail an grp-saus mitgeteilt werden.

   Das nächste Treffen findet am 24.07. um 16:00 in MZH 8090 statt.