Datum: 12.1.1995
Dauer: 2 Stunden
Autoren:
Zunächst hören wir einen Vortrag von Oliver und Andre über die Diplomarbeit von Otto Bökenkamp vom März 1994. Zu einigen Kapiteln gibt es hier keine weiteren Erklärungen, da sie zu sehr ins Detail führen würden. Wer noch mehr über diese Arbeit erfahren möchte, kann dies in der schriftlichen Ausarbeitung der beiden Referenten tun.
Das Ziel der vorgestellten Diplomarbeit war die Entwicklung einer omnidirektionalen Rollstuhlbasis, das heißt eines Rollstuhls, der mit einem großen Repertoire an Bewegungsmöglichkeiten ausgestattet sein soll. Bei dieser Entwicklung sollte besonders viel Augenmerk auf die Zuverlässigkeit und damit Sicherheit bei der Integration unterschiedlicher entfernungsmessender Sensorsysteme zur Erkennung und Vermeidung von Kollisionen gelegt werden.
Eine der Hauptaufgaben dieser Diplomarbeit war es somit, ein Sensormodul zu entwerfen, das Kollisionserkennung und -vermeidung durch zuverlässiges Scannen der Umwelt realisieren kann.
Der omnidirektionale Antrieb sollte mit Hilfe eines Mecanum-Rades realisiert werden, das aus Hartplastik besteht und ursprünglich für den Forstbetrieb entwickelt wurde. Desweiteren wurde in diesem Kapitel ein Grundriß des Rollstuhls vorgestellt, ebenso wie ein Überblick über die Systemarchitektur.
Ich möchte an dieser Stelle noch auf einige Stichpunkte hinweisen, die im Vortrag erwähnt wurden aber aufgrund von sehr ausführlicher Darstellung hier nicht weiter ausgeführt werden: Verfahren und Methoden zur Sensorintegration, Sensordatenerfassung, Konzeption und Realisierung.
Die Versuche mit der Versuchsplattform haben ergeben, daß nur die Infrarotsensoren brauchbar und gegen Fehlmessungen relativ unempfindlich sind. Die Ultraschallsensoren sind für die definierten Anforderungen, sprich Umweltgenerierung, Kollisionserkennung und Kollisionsvermeidung alleine nicht geeignet, da sie nicht ausreichend genau und somit nicht zuverlässig genug sind.
Die Versuchsergebnisse lassen darauf schließen, daß eine Optimierung und Neuentwicklung von Sensoren, z.B. 3D-Sensoren und Verfahren notwendig ist, die die gestellten Anforderungen zufriedenstellend und in angemessener Zeit erfüllen können.
Im Anschluß an den Vortrag findet eine Diskussion über verschiedene Erfahrungen mit den angesprochenen Problemen statt. Die aufgezeigten Versuchsergebnisse werden dabei allgemein bestätigt. Als besonders problematisch wird noch einmal von mehreren anwesenden Doktoranden die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Sensordaten angesprochen. Fehler bei der Berechnung könnten schon durch die Gradmessungen bei der Rotation auftreten. Ebenso wird der große Zeitaufwand der Berechnung und Umsetzung derselben erwähnt.
Nach der Diskussion gibt Michael einen kurzen Überblick über die aktuellen Schwierigkeiten mit dem CAN-Bus Er berichtet unter anderem, daß keine Bibliotheken vorhanden sind. Hinzu kommt noch, daß es nur eine äußerst dürftige Dokumentation gibt. Werte könnten jedoch schon ausgelesen werden. Als nächstes größeres Ziel gilt die Realisierung des Compilierens und Startens vom PC aus.