Datum: 12. April 1996
BKB teilte mit, daß Frida Nake für die Vorbereitung des Projekttages am 28. Juni 1996 verantwortlich sei. Daher sollen drei Vertreter unseres Projektes zur Vorbesprechung am 10. Mai 1996 um 16:00 im Raum 3150 MZH zu Frida kommen. Axel, Oliver und Dominik wurde diese Aufgabe übertragen. Desweiteren wies BKB darauf hin, daß am 26. Oktober 1996 Tag der Forschung ist und es wurde diskutiert, ob wir dort unser Projekt bzw. den Rollstuhl vorstellen wollen. Da niemand sich dagegen aussprach und dies außerdem ein schöner Abschluß des Projektes bedeutet, wird das Project SAUS von BKB erst einmal angemeldet.
Es wurde diskutiert, ob es sinvoll ist, eine Klausurtagung wieder in einer Jugendherberge stattfinden zu lassen, oder ob so ein Treffen nicht besser in der Uni stattfinden soll, da sowieso die meisten zum schlafen nach Hause fahren. Man einigte sich, eine Tagung am 2. und 3. Mai 1996 in der Uni Bremen zu machen.
Die einzelnen Teilgruppen trugen kurz (oder auch manches mal lang) vor, was in der vorlesungsfreien Zeit weiter entwickelt wurde. Oliver und Dominik verfolgen weiterhin ihre "Lin-Sache", wobei sie jetzt andere neuronale Netze einsetzten, was auch zu guten Ergebnissen geführt hat. Problematisch bleibt hierbei jedoch noch das Finden von Türen und es wurde darauf hingewiesen, daß Lin mit bis zu über 100 Sensoren arbeitet, wir aber lediglich acht am Rollstuhl haben.
Jan (kelvin) wies darauf hin, daß sein Greedy-Controller soweit läuft und lediglich noch Verbesserungen daran gemacht werden. Es fehlt nur noch die Sensorvorverarbeitung bzw. Nachbearbeitung und Veränderung der Karte.
Die Party-Gamer ließen verlauten, daß auch sie leichte Verbesserungen an ihrem Algorithmus vorgenommen haben. Der Greedy-Controller wurde erheblich verbessert und erweitert (weniger Rückwärts fahren) und auch das Kurvenverhalten ist nun besser. Im Augenblick arbeiten sie daran, Zustandsräume bzw. Gelerntes abspeichern zu können. Damit kann z.B. Rechenaufwand vermindert werden.
Die Bildverarbeitungs- und Lokalisierungsgruppe arbeiten noch weiterhin an der Selbstlokalisation. Bei der Segmentierung wurden Fehler gefunden und Thomas (S.) ist dabei, diese auszumerzen. Die Flußfeld-Untergruppe ist auch mit ihrem Fischer-Technik Fahrzeug soweit, daß sie nun anfangen werden, alles auf dem Rollstuhl zu probieren. An den aktiven Konturen wird auch noch weiterhin gearbeitet.
Hier wurde von Thomas (R.) darauf hingewiesen, daß eine neue schnelle PCI-Framegrabber-Karte angeschafft werden soll. Genaueres steht aber noch nicht fest.
Die Hardwaregruppe schilderte Probleme bezüglich der Odometrie; hierbei liegen die Ergebnisse z. Zt. eher Mittelmäßig als gut. Hauptproblem ist immer noch der Lenkwinkel und der Zugehörige Regelkreis. Außerdem wird gerade an einer Dokumentation für die Benutzung der Hardware gearbeitet, damit alle anderen Gruppen nun tatsächlich ihre Algorithmen auf den Rollstuhl portieren können.