Protokoll

Datum: 15.06.1995
Dauer: 15:15 - 17:00

Autoren:

• Oliver Meyer emm

Anwesend:

Tagesordnungspunkte:

1. TOP:Bericht aus Manchester
   

   Andreas, Holger, Jürgen und Manfred berichteten über ihre in der Zeit vom 8. bis zum 20. Mai in Manchester gesammelten Erfahrungen:

   • Andreas stellte zuerst die vorhandene und genutzte Ausrüstung vor: Der dort zur Verfügung stehende Roboter (der wohl allen SAUS'lern in etwa bekannt ist) ist mit Ultraschall- und Infrarotsensoren, Odometrie und einer zusätzlichen CCD-Kamera bestückt. Gesteuert wird er von einem aufgesetzten Laptop, der unter DOS mit Borland-C programmiert wurde. Es standen weiterhin einige Werkzeuge, beispielsweise zum Abfragen des Joysticks oder der Kamera, sowie ein Programm zum überwachten Lernen bereit.
   • Holger berichtete dann über das vorhandene Steuerprogramm, daß im wesentlichen auf einem Perzeptron basiert. Diesem mußten Vorgaben über das gewünschte Verhalten mit Hilfe eines angeschlossenen Joysticks gemacht werden. Es zeigte sich, daß der Roboter dabei dazu neigte, übertrieben große Kurven zu fahren und daß das Gelernte jeweils schnell wieder vergessen wurde.
   • Jürgen präsentierte daraufhin eine eigene getestete Variante, das sogenannte CN-Netz, welches das Perzeptron ersetzen sollte. Das CN-Netz basiert auf den Ideen des Competitive Netzes und hat entfernte Ähnlichkeit zu den ART-Netzen. Es ist einfach zu programmieren, lernt sehr schnell, vergißt nur sehr wenig und wächst während des Lernvorganges. Es hat sich im Vergleich zu anderen Netzen für die gestellte Aufgabe am besten bewährt.
   • Holger stellte dann die Ergebnisse der Sensorvorverarbeitung dar. Es zeigte sich, daß die IR-Sensoren ein teilweise problematisches Verhalten zeigten, da sie bei schwarzer Pappe in sieben Zentimetern Entfernung und einer weißen Wand in ca. einem Meter Entfernung die gleichen Werte zurückgaben. Die Sonarsensoren hingegen lieferten von ca. 10cm bis hin zu 7m gute Werte. Das Verhalten des Roboters war schließlich auch mit und ohne IR-Sensoren nahezu gleich. Die Odometrie war seiner Meinung nach brauchbar, die Videoverarbeitung jedoch für den praktischen Einsatz zu langsam, sie lieferte nur maximal 4 Bilder pro Sekunde.
   • Manfred berichtete dann über die durchgeführten Tests. Es wurden zwei Verhalten versucht zu realisieren:
     • Box pushing: Der Roboter sollte lernen, einen (stabilen) Pappkarton an die Wand zu schieben, bis die Bumper ansprechen.
     • Path following: Der Roboter sollte lernen, einem vorgegebenen Pfad zu folgen.
     Die Ergebnisse des zweiten Experimentes wurden dann von Manfred eingehend erläutert: Es sollte zum einen gelernt werden, einen Gang zu verfolgen und bei einer bestimmten Tür umzukehren, zum anderen sollte das Labor in einer acht-ähnlichen Form durchfahren werden. In dem Laborexperiment wurde dem Roboter der zu fahrende Weg drei mal gezeigt (mit dem Joystick abgefahren), um ein stabiles Verhalten zu bekommen war es dann noch nötig, Problemstellen nachzutrainieren. Die besten Ergebnisse wurde mit der Kombination von IR-Sensoren, US-Sensoren und Kompaß erzielt. Experimente mit der Berücksichtigung von zeitlichem Wissen wurden aus Zeitgründen nicht mehr durchgeführt.
   • Andreas stand schließlich noch für allgemeine Fragen zur Verfügung. Dies mündete in eine Diskussion über Sensoren und gelieferte Sensordaten.
   Während des Vortrages wurden Bilder aus Manchester herumgegeben.

2. TOP:Güter-Lokalisierungs-Vorführung bei OHB
   

   BKB berichtete von einem Gespräch mit einem Mitarbeiter der Firma OHB, die sich mit Satellitensystemen und der Güterlokalisierung und -verfolgung befaßt. OHB verkauft ein GPS-System, welches eine Positionsbestimmung auf ca. 15m ermöglicht und etwa 1000 DM kosten soll. Interessant wäre dies für den Außeneinsatz unseres Rollstuhls. Weiterhin ist es möglich, demnächst eine Demonstration dieses Systems zu veranlassen, was auf allgemeine Zustimmung stieß.

3. TOP:Beschaffung weiterer Sensoren
   

   Kurz vor Ende wurde noch die Frage angeschnitten, welche zusätzlichen Sensoren für unser Projekt nötig seien. Thomas Röfer und die Mitglieder der Gruppe 42 beantragten die Anschaffung eines Kompasses. Thomas wollte sich bis zum nächsten Treffen um einen Preis erkundigen. Andreas war der Meinung, daß es sinnvoll wäre, vier weitere US-Sensoren mit schmalerer Keule anzuschaffen.

4. TOP:Vortrag der Verden-Dias
   

   Die letzten sieben Minuten des Plenums wurden von Andree genutzt, um die Dias, die er bei unserer letzten Projektfahrt nach Verden gemacht hatte, vorzuführen.