Protokoll vom SAUS-Projekttreffen am 20. April 1995

Einleitung

Beinahe pünktlich begann das erste Projekttreffen im neuen Semester. Die Leute waren die alten, der Raum jedoch war neu (Position: MZH 5210, Zustand: Gro&slig; und hei&slig;).

Inhalt

Das Organisationskomitee zeigte gleich Initiative und schrieb eine Art Ablaufplan an die Tafel: BKB zeigte sich mit dieser Liste prinzipiell einverstanden, hatte aber noch einige Punkte hinzuzufügen: Die Fülle, der zu besprechenden Themen, nahm erschreckende Ausma&slig;e an und meine "Freude", das Protokoll machen zu "dürfen", stieg ins Unerme&slig;liche. Zu allem Übel, mu&slig;te AXEL LANKENAU (Organisationskomitee) plötzlich auch noch einen ungewöhnlichen Vorschlag machen. Man sollte doch das Protokoll bis zum nächsten Montag fertig haben und es dann an das Projektbrett hängen, meint er. Sein Vorschlag wurde fast einstimmig angenommen. So ist es geschehen, und so habe iches geschrieben.

Ablauf

BKB begann mit dem Thema: "Bemerkungen zu WS". Positiv überrascht war er von derQualität unserer Seminarausarbeitungen. Negativ aufgefallen ist ihm nichts direkt, nur sollte die Mitarbeit an den Arbeitsgruppen ausgewogener und euphorischer sein.

Das nächste Thema war: "Pflichtscheine für Projekt". BKB teilte uns mit, da&slig; es dieses Semester keine Pflichtscheine für das Projekt gibt. Es existieren jedoch diverse empfehlenswerte Vorlesungen. Hier ist eine Liste:

Nachdem das erledigt war, ging es um die "Benotungen für WS und SS". BKB hat vor, uns unseren aktueller Notenstand jedes Semester mitzuteilen. So wissen wir genau, ob wir in Panik geraten dürfen oder nicht. Die Note des WS setzt sich ausdem Vortrag, der schriftlichen Ausarbeitung und der Gruppenmitarbeit zusammen. In den weiteren Semestern soll das ähnlich laufen. Unsere momentane Note erfahren wir nächste Woche.

Dann kamen wir zu der "Projekt- und Studienfahrt". Am 1. Mai werden vier Betreuer nach Manchester fliegen. Im September, dürfen wir dann auch mal mit. Eswird wahrscheinlich DM 500+Flug kosten. Sechs Interessenten haben sich gefunden.Zuschüsse sind nicht zu erwarten. Während der Projektfahrt werden wir uns voraussichtlich am 4. und 5. Mai, irgendwo in Syke aufhalten.

Es folgten die ,"Berichte der Gruppen". Die Berichte wurden kurz und formlos von einigen Gruppenmitgliedern vorgetragen. Zusammengefa&slig;t und aufbereitet sieht dasdann so aus:

Neuronale-Netze Gruppe

Diese Gruppe hat, mit Hilfe von SimRobot, Nehmzows Theorie ausprobiert. Die Hindernisvermeidung erfolgte hierbei mit einem trainierten Neuronalen-Netz. Nächste Woche soll es eine Vorführung geben. Ein Vortrag ist ebenfalls irgendwann zu erwarten. In der Zukunft plant die Gruppe SimRobot durch einen Fischertechnik-Roboter zu ersetzen.

CAN-Bus Gruppe

Die Aktoren und Sensoren des Rollstuhls wurden zu Knoten zusammengefa&slig;t, die jeweils von Zweiergruppen bearbeitet wurden. Es traten diverse Hardware- und Softwareprobleme auf. Das Problem der Radbewegungsmessung ist bewältigt worden.

Ultraschall Gruppe

Befestigungen für die Ultraschallsensoren sind noch nicht vorhanden aber angefordert. Es wurde die Frage diskutiert, wie die Sensoren feuern sollen. Als nächstes stehen Experimente mit Papprollen an, um die Fähigkeiten der Sensoren ermitteln.

Taktile Gruppe

Der Taktilen Gruppe ist aufgefallen, da&slig; der Rollstuhl beim Rangieren Probleme hat. Kollisionen können nicht erfa&slig;t werden, deshalb haben sie einen neuen Tastsensor entwickelt. Wichtig war es, den Sensor möglichst schmal zu halten, damit der Rollstuhl nicht zu Breit wird. Die Konstruktion eines funktionsfähigenPrototypen ist gelungen.

Bildverarbeitungsgruppe

Die Bildverarbeitungsgruppe ist kurz davor, eine Interface für Khoros zu fertigzustellen, um Bildfolgen direkt mit SimRobot erstellen zu können. Diese Bildfolgen sollen dann zur Erstellung von Flu&slig;feldern verwendet werden. Mit Flu&slig;feldern ist es möglich, einen Roboter kollisionsfrei durch eine ihm unbekannt Umgebung autonom zu bewegen. Des weiteren wurden mit SimRobot diverse Zenarien erstellt, um die Problematik der Wandverfolgung und Raumzentrierung zu analysieren. Hierzu wurden Tiefenbilder verwendet. Momentan wird an den Formeln zur Berechnung von Flu&slig;feldern gearbeitet. Demnächst wird au&slig;erdem noch die neuste Khoros Version installiert. In naher Zukunft sollen Khoros und SimRobot miteinander verknüpft werden. In "ferner" Zukunft wird SimRobot dann durch eine Kamera ersetzt, und die ersten Tests in der echten Welt können gestartet werden.

Letzte Meldungen

Arend Behrens (joker@informatik.uni-bremen.de)