Protokoll

Datum: 22.06.1995
Dauer: 2 Stunden

Autoren:

• Norbert Meyer meyer

Anwesend:

Tagesordnungspunkte:

1. TOP:WWW-Seiten
   

   Vor Beginn der Diskussion wollte Thomas wissen, ob die SAUS WWW-Seiten jetzt für jeden erreichbar seien oder ob es noch Probleme beim Zugriff von "außen" gibt. Dies konnte Patrick ohne Rückmeldung der Kommilitonen nicht beantworten. Da sich aber keiner mehr beschwert hat, scheinen die Zugriffschwierigkeiten behoben zu sein.

2. TOP:Diskussion Lokalisation
   

   Die Diskussion bezog sich auf die Problematik der Positionsbestimmung des Rollstuhls für die Erstellung einer metrischen Karte. Diese wurde von Mitgliedern der Gruppe 42 angeführt, da diese ohne Lösung des Problems nicht weiterarbeiten können.

   • Anmerkung: Die Gruppe 42 beschäftigt sich mit der Navigation und der Wegeplanung des Rollstuhles, basierend auf eine metrische Karte. Für die Erstellung einer aktuellen Karte ist aber die genaue Positionsbestimmung im Raum notwendig.
   Vor Beginn der Ausführungen von Axel verlangte BKB erstmal eine genaue Problembeschreibung. Daraufhin fingen Axel und Jan an, die momentane Arbeit der Gruppe 42 vorzustellen. Diese haben einen Wegplannungsalgorithmus erarbeitet, der aus einer aktuellen Karte der Umwelt einen optimalen Weg von A nach B ermittelt und diesen dann durch Ansteuerung der Motoren abfährt. Während der Fahrt wird die Karte regelmäßig aktualisiert, um bei eventuellen Hindernissen einen Alternativweg errechnen zu können. Das Problem sei eben die Position, da ohne diese keine Kartenerstellung möglich sei und somit auch der Algorithmus nicht funktioniert würde. Während den Ausführungen kam die Frage auf, ob denn eine metrische Karte überhaupt nötig sei oder ob es entsprechende Alternativen zur Navigation gibt, wie z.B. topologische Karten und Landmarkennavigation. Dabei führte BKB unter anderen das Beispiel der Tiere an, die auch ohne metrische Karte navigieren können. Axel stellte noch einige eventuelle Möglichkeiten der Lokalisierung vor. Darunter fielen Positionsbestimmung durch,
   • Auswertung der aktuellen Sensordaten und eines Kompasses und
   • die Bildverarbeitung von Kameradaten.
   Die Lokalisierung nur durch Sensordaten erwies sich als unzureichend, da eventuelle Meßfehler nicht erkannt werden können und zu immer ungenaueren Positionsdaten führen. Eine Alternative wäre eine Kombination aus den Sensordaten und einer Landmarkenerkennung. Die Diskussion wechselte wieder auf die Notwendigkeit einer metrischen Karte, da auch eine Kombination von topologischer Karten und Landmarkenerkennung möglich sei. Da diese Methode sehr unflexibel und die Landmarkenerkennung zu unsicher sei (gleiche Landmarken, verschiedene Orte), resultierte, daß eine metrische Karte insbesondere in einer Wohnung, wo Türen und Flure existieren, nötig sei. Desweiteren wurde dann diskutiert, ob man über genaue oder grobe Positionsbestimmung diskutieren sollte. Man entschied sich für eine genaue Lokalisierung. Die Bildverarbeitungsgruppe könnte zur Lösung des Lokalisation- problems durch eine Landmarkennavigation beitragen. Dabei könnten diese durch Erkennung selbst gesetzter Landmarken ihre Position ungefähr ermitteln. Diese Position und die aktuellen Sensordaten könnten eine halbwegsgenaue Position ermitteln. Als alternative Methoden wurden noch die Flußfeldmethode, das Teachen durch eine Joystick und die Kombination einer topologischen Karte und eines neuronalen Netzes erwähnt. Eine Lösung für die Problematik der Navigation und Lokalisation wurde nicht gefunden, da die Diskussion abgebrochen und auf einen anderen Termin vertagt wurde