Datum: 24.07.1996
Das Problem der neuen Ultraschallelektronik, die beim Anschalten sofort die Sensoren aktiviert und keine neuen Strategien akzeptiert, ist gelöst. Andreas berichtete, daß die neue Ultraschallelektronik nicht defekt sei, wie angenommen, sondern nur ein neues Grundprogramm besitzt, welches das Verhalten begründet, jedoch durch ein Escape-Zeichen beendet werden kann. Jetzt muß nur noch das Programm für die Ultraschallabfrage auf einen Mikrocontroller implementiert werden. Dazu hat Andreas noch zwei weitere Mikrocontroller bestellt. Die Lieferung kann aber wegen dem damit verbundenen Verwaltungsaufwand noch dauern.
Das Problem des Nachrichtenverlustes auf dem CAN-Bus soll durch eine zusätzliches Protokoll verhindert werden. Ansätze hierfür waren Tokenkonzepte, Antwort mit Timeout und Softwarepuffer für den Empfang auf den Knoten.
Die Anpassung der SimRobot-Szene an die neuen Sensoren und die Erweiterung des SausCommand zur optionalen Interpretation des übertragenden Wertes als Radius oder als Lenkwinkel wurde schon erledigt. Offen ist noch die Implementation der neuen Sensoren auf einen Mikrocontroller und die Überarbeitung des Sensorschildes.
Jan berichtete, daß für den Endbericht jetzt alles vorbereitet sei. Die grobe Struktur ergibt sich aus den Teilberichten. Schwierigkeiten gibt es nur noch bei den Verweisen, da diese auf andere Teilberichte zeigen, die aber schon im Bericht vorhanden sind. Diese Dokument-Verweise sollen dann durch Seitenzahlen ausgetauscht werden.
Thomas berichtete von der neuen Version des SAUS-Servers von Patrick. Diese wurde zwar schon eingespielt und hat auch Vorteile beim Beenden von Programmen, allerdings ohne neuen Quellcode, so daß man bei eventuellen Fehlern auf Patrick warten müßte.
Die Partigame-Gruppe konnten noch keine Verbesserung vorweisen. Allerdings konnten sie auch nicht weiter experimentieren, da in der Experimentierumgebung die Landmarken erneuert werden müßten.
Die LIN-Gruppe haben die neuen Sensoren in der Simulation schon benutzt und warten jetzt auf die Freigabe am realen Rollstuhl. Da das Lernverhalten sehr lange dauert, könnte man den Rollstuhl über Nacht lernen lassen. Wichtig sei es auch die Kommunikation im PC zu beschleunigen, um die Lernzeit zu verringern.
In Anlehnung an den kommenden "Tag der Forschung" müßten unter anderen die Landmarken neu positioniert und der zur Verfügung stehende Raum angepaßt werden. Es wurde weiterhin bemängelt, daß die Experimentierumgebung kaum Hindernisse beinhaltet. Zum Vorweisen der Qualität der Navigationsalgorithmen sollte man aber einige Hindernisse einplanen, da sonst die Fahrmanöver "zu einfach" wären.