Protokoll

Datum: 31. Mai 1996

Anwesend:

Tagesordnungspunkte:

1. TOP:Aufruf zur Protokollintegration
   

   Thomas S. beklagt das Fehlen von einigen Protokollen der letzten Treffen in den WWW-Seiten des Projektes. Dieser Mißstand soll so schnell wie möglich beseitigt werden!

2. TOP:Neue Framegrabberkarte
   

   Thomas R. bringt einen großen Pappkarton mit, in dem sich die neu angeschaffte Framegrabberkarte befindet. Obwohl sie sich problemlos in das bestehende Windows95 - System integrieren läßt, war ihr bislang leider kein Bild zu entlocken. Thomas hofft aber, dieses Problem demnächst lösen zu können.

3. TOP:Stand des Projektes
   

   Zentraler Diskussionspunkt des Treffens ist im Hinblick auf die bevorstehende Projektvorstellung am 28. Juni der aktuelle Stand der einzelnen Gruppen und der Fortschritt der Integration:

   • Ein CAN-Bus-Knoten ist defekt, wobei unklar ist, wann und warum er kaputt gegangen ist. Falls jemand weiß, was das Problem sein könnte, so möchte er sich bitte (auch anonym) bei Michael melden und den Grund mitteilen, damit weitere Ausfälle aus dem gleichen Grund vermieden werden können. BKB weißt daruf hin, daß es unbedingt notwendig ist, auch bei derartigen Ausfällen ein funktionsfähiges System ohne größeren Aufwand zusammenstellen zu können; es sollen für solche Ausfälle nach Möglichkeit Knoten in Reserve vorhanden sein. Leider sind die aktuellen Knoten nicht zu den alten kompatibel, so daß jedesmal kleinere Lötarbeiten notwendig sind, um sie benutzen zu können. Um in Zukunft vier Knoten der gleichen Art zur Verfügung zu haben, schlägt Michael vor, gleich zwei der benötigten Mikrocontroller zu bestellen. Dieser Vorschlag findet die Zustimmung von BKB und Andreas übernimmt die Bestellung.
   • Norbert und Tilman sind bei der Implementierung des Sensorschilds durch den defekten Knoten aufgehalten worden. Für die vorderen Sensoren existiert bereits eine funktionierende Variante.
   • Patrick berichtete, daß die Kommunikation und der zentrale Server prinzipiell fertig sind, es besteht lediglich noch das Problem, daß Bytes nicht so ankommen, wie sie abgesendet wurden. Der Fehler soll in Zusammenarbeit mit Thomas R. so schnell wie möglich behoben werden. Patrick will regelmäßig in dem Verzeichnis /home/saus/prg/src/dos/comm die aktuelle Version einspielen, wobei in einer Datei changes die jeweiligen Veränderungen und der aktuelle Stand nachgelesen werden können.
   • Thomas R. will die von ihm festgelegten Bezeichnungen für die Sensoren etc. für die Kommunikation in die SAUS-Homepage integrieren, er hat aber bislang leider keine Schreibrechte.
   • Henning berichtet, daß sie das Suchen von Landmarken über die SausWorld in die Positionsbestimmung integriert haben. Weiterhin haben sie für nächtliche Testzwecke im Robotiklabor Leuchtstoffröhren organisiert, was aber zu keiner Verbesserung des Verhaltens geführt hat. Die Ergebnisse sind umso schlechter, je schräger die Kamera zu den Landmarken steht. Bei drei Metern Entfernung ergab sich ein Positionsbestimmungsfehler bis zu einem halben Meter. Thomas bemerkt, daß eine Verbesserung möglich ist, falls jeweils die am weitesten auseinanderliegenden Landmarken verwendet werden. Ferner weist Henning darauf hin, daß sie die Tapete und die Tische benötigen, um die Positionen der Landmarken festzulegen. Da die Beleuchtung in dem Vorführungsraum MZH 1380 ebenfalls schlecht ist, schlägt BKB vor, 4 Halogenlampen mit Stativ zu kaufen, wobei das Geld eventuell hinterher erstattet werden kann (also vorher fragen!). Claas hat sich bereiterklärt, den Kauf zu organisieren.
   • Jörg Z. berichtet, daß das Modul zum "Türdurchfahren" noch nicht fertig ist, zumal auch gerade erst vor einer Woche begonnen wurde. Es sollen die Regeln aus den Analogneuronen, mit denen Andreas experimentiert, abgeleitet werden und nichtlernend in einer Routine kodiert werden.
   • Thorsten hat bislang noch keine Tapete gekauft, da die optimale Farbe nicht im Handel zu bekommen ist und momentan nur sicher ist, daß es sich um Rauhfasertapete handeln soll. BKB schlägt vor, eine alte Tapete zu nehmen und diese zu bemalen, was aber keinesfalls im Robotiklabor geschehen soll!
   • Die Navigationsgruppen können momentan die neue Schnittstelle und damit den realen Rollstuhl noch nicht benutzen und experimentieren deshalb auch weiterhin in der Simulation. BKB schlägt vor, das die "wartenden" Navigationsleute sich an der Schnittstellenimplementierung beteiligen könnten, woraufhin Patrick darauf hinweist, daß es vermutlich länger dauern würde, jemanden zusätzlich einzuarbeiten, als den Fehler zu finden und die Implementierung abzuschließen. Die Navigationsgruppen protestieren ebenfalls, da sie, im Gegensatz zu BKB's Vermutung, mehr als genug mit Vorbereitungsaufgaben für die bevorstehende Integration zu tun haben:
   • Axel berichtet, daß PartiGame an die Realität angepaßt wird, indem berücksichtigt wird, daß Lenkwinkeländerungen nur langsam stattfinden. Daraus haben sich viele neue Probleme ergeben, so daß die Zielzelle nicht mehr erreicht wird. Außerdem ist der Einbau von Ungenauigkeiten bei der Ansteuerung des Rollstuhls geplant.
   • Jan hat die Benutzung von Sensoren zum Aufbau und dynamsichen Änderung der Karte in seinen Ansatz integriert. In der Simulation kommt er mit zwei Sensoren an der Vorderseite aus, um Hindernisse zu erkennen, ihnen auszuweichen und trotzdem zum Ziel zu gelangen.
   • Dominik berichtet, daß wegen der fehlenden Seitensensoren mit dem Ansatz von Lin keine Wandverfolgung möglich ist, so daß mit neuen Grundverhalten experimentiert wird, mit denen sich besser in den gegebenen Räumen navigieren läßt. Bei der Gelegenheit weißt Thomas R. darauf hin, daß die Sensoren am Rollstuhl inzwischen anders angebracht wurden, so daß nun pro Seite wenigstens ein US-Sensor zur Verfügung steht.
   • Claas hat die Flußfelder-Software vom Pentium auf den Rollstuhl gebracht und viel damit getestet.
   • Arend will mit der neuen Framegrabberkarte experimentieren und erhofft sich dadurch eine deutliche Geschwindigkeitssteigerung der verwendeten Algortihmen.
   • Norbert und Tilman erklären sich bereit, die Simulation an die Sensorik des realen Rollstuhls anzupassen.
   • Insgesamt ist es wichtig, daß alle mitbekommen, wenn der Server funktionsfähig ist. Patrick und Thomas werden deshalb eine Mail an alle verschicken, wenn es soweit ist.

4. TOP:Projektvorstellungsorganisation
   

   Dominik berichtet, daß unser Präsentationstermin voraussichtlich 13:00 Uhr (s.t.) sein wird. Die Frage nach Raum 1380 ist noch nicht vollständig geklärt; der Raum ist den ganzen Tag von Jürgen Friedrichs reserviert, der ihn aber wahrscheinlich freigeben wird. Frieder will sich um dieses Problem kümmern. Anschließend ruft Dominik noch einmal alle dazu auf, sich gedanken darüber zu machen, was und in welcher Weise am 28. Juni vorgestellt werden soll. Zur Ideenfindung soll ein Treffen in gemütlicher Runde (bei einem Bier o.ä.) veranstaltet werden (welches anschließend auf den 4. Juni, 18:00 im Unikum gelegt wird - Es wird um zahlreiches Erscheinen gebeten!!). Dominik, Axel und Oliver erklären sich bereit, sich auch weiterhin um die Inhalte und die Organisation der Projektvorstellung zu kümmern. Schließlich stellt Dominik die Bitte, daß irgendjemand die "Glocke" und/oder den "Zauberlehrling" mitbringen möchte, was Tilman spontan übernimmt.