Protokoll vom Nachmittag des 8.12.94 in Worpswede

Anwesende:

Verlauf:

• VierLING: 4-beinige Fisher-Technik-Laufmaschine (Diplomarbeit).

  Gegenstand dieses Vortrags war die Gang- und Neigungssteuerung der von Thomas entwickelten Laufmaschine, deren Sensorik sich lediglich aus Fußtastern und einem Neigungsdetektor (Pendel) zusammensetzte. Vorgestellt wurde unter anderem der in 6 Phasen unterteilte Gang des Modells, die Schwerpunktverlagerung für die Fortbewegung sowie der Einsatz von Kohonen-Netzen für Neigungsänderungen.

  Anschließend führte Thomas den Anwesenden eine 6-beinige Fisher-Technik-Laufmaschine vor, die mit einem Motor ausgestattet und rein mechanisch gesteuert eine Runde auf unseren Tischen lief. Kommentar von BKB auf das Modell bezogen: "Den Schwanz muß du (Thomas) noch abmachen!"

• LAuRo: Landmarkenorientierung Autonomer Roboter (Thomas derzeitige Arbeit).

  Der Roboter, um den es in diesem Vortrag ging, war wiederum ein Fisher-Technik-Modell, jedoch in diesem Fall mit 3 Rädern und einer starren, von Richtungsänderungen des Fahrgestells unabhängigen Plattform, auf der ein Photosensor (64 Bilder pro Sekunde) rotieren soll. Beschrieben wurde die Orientierung des Roboters mit Hilfe von Lampen, die als Landmarken dienen und aus verschiedenen Positionen wiederzuerkennen sind.

  Schließlich wurde noch über einen an der Universität New York entwickelten Roboter berichtet, der mit Hilfe einer senkrecht nach oben auf eine Spiegelkugel gerichteten Kamera einen Blickwinkel von 360 Grad realisieren kann.

• Der Rundblick auf Grundlage der spiegelnden Kugel wurde als eine sehr interessante Lösung bewertet, die auch für die Landmarkenerkennung gut geeignet wäre. Der Nachteil dieser Methode ist jedoch die nicht unerhebliche Verzerrung des Bildes auf der Kugel.
• Es wurde weiterhin darauf hingewiesen, daß möglichst hohe Objekte als Landmarken dienen sollten, da die Wahrscheinlichkeit hier geringer ist, daß diese Objekte verdeckt oder verschoben werden. Ferner besteht die Möglichkeit bei farbigen Landmarken, trotz veränderter Lichtverhältnisse, die Farben wiederzuerkennen und somit eine Identifikation vorzunehmen.

14.45 Uhr: Filmbeitrag aus "Abenteuer Forschung" über Robotik/Künstl. Intelligenz

• Vorstellung verschiedener Laufmaschinen und Roboter.
• Beschreibung eines "Miniroboters", der mit einem neuronalen Netz ausgestattet Hindernisvermeidung erlernt hat.

• Thomas Röfer wußte, daß der Roboter modular aufgebaut ist (z.B. Modul mit 2 Zeilenkameras und Modul mit Greifer noch erhältlich) und etwa 3500.- DM kosten würde.
• Der Nachteil des Roboters ist die geringe Rechenleistung des integrierten Chips und die aufgrund der geringen Größe fehlende Möglichkeit, selbst Veränderungen an dem Modell vorzunehmen.
• BKB erklärte schließlich, daß die Anschaffung des Roboters für Experimente denkbar wäre.

BKB verkündete, daß er mit dem Projekttreffen zufrieden war. Aufgrund vereinzelter Kommentare von Studenten, die die geringe Anzahl der Pausen am Vortag bemängelten, gelobte BKB Besserung beim nächsten Mal.