Formbasierte Objekterkennung im 3-D Raum

Betreuer

Gutachter

Beschreibung des Themas

Thema dieser Arbeit ist die Entwicklung eines formbasierten Algorithmus zum Erkennen von Objekten im 3-D Raum. Die Referenzobjekte sind in einer Datenbank abgelegt, gegen die die wiederzuerkennenden Objekte ausgerichtet und anschließend verglichen werden. Die Datenbank beeinhaltet mehrere 3-D Ansichten als Referenzobjekte.
Kernstück des Erkennungs-Prozesses ist der sogenannte Iterative-Closest-Point (ICP) Algorithmus, der die Schablonen aus der Datenbank auf die Untersuchungs-Punktmengen ausrichtet. Die Bewertung der Registrierungsergebnisse ergibt sich aus den Punkt-Abständen der ausgerichteten Punktwolken.
Ein weiterer Aspekt der Arbeit behandelt das Erkennen von teilweise verdeckten Objekten.

Die Implementierung erfolgt plattformunabhängig mit C++ und den Bibliotheken Qt, OpenSG und OpenCV.

Autor: Michael Wünstel

Kognitive Robotik

Zuletzt geändert am: 10. September 2006