Verhaltenssteuerung mit Potentialfeldern

Betreuer

• Dr. Thomas Röfer

Gutachter

• Dr. Thomas Röfer
• Prof. Dr. Bernd Krieg-Brückner

Motivation und Ziel

Im Rahmen dieser Diplomarbeit soll eine Roboter-Verhaltenssteuerung mit Hilfe von Potentialfeldern modelliert werden. Sie soll die Aspekte Wegplanung, Aktionsauswahl, Planung sowie Kooperation von Robotern berücksichtigen. Eine Implementierung soll für die Roboter der RoboCup-Mannschaft Bremen Byters realisiert werden. Die Schnittstellen sollen jedoch derart abstrakt bleiben, dass eine Anwendung auf anderen Plattformen bzw. anderenn Domänen problemlos möglich ist.

Vorgehen

Nach einer Einarbeitungsphase ist von dem Diplomanden/der Diplomandin ein Expose über den geplanten Inhalt und den Aufbau der Arbeit vorzulegen und mit Betreuern und Prüfern abzustimmen. Anschließend wird die Arbeit angemeldet und ist innerhalb von sechs Monaten fertigzustellen.

Voraussetzungen

• Interesse für Robotik und RoboCup
• Programmierkenntnisse in C++

Vorhandene Ausstattung

• 6 Sony Aibo Roboter
• Spielfeld
• Software des GermanTeam, die unter anderem eine Simulation der Roboter enthält, die während der Entwicklungsphase verwendet werden kann.

Literatur

• Johannson, S. J. and Saffiotti, A. (2001). Using the electric field approach in the robocup domain. In Birk, A., Coradeschi, S., and Tadokoro, S., editors, The RoboCup 2001 International Symposium, Lecture Notes in Artificial Intelligence, Seattle, WA. Springer. in print.
• Latombe, J. C. (1991). Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, Boston, USA.
• Reif, J. H. and Wang, H. (1995). Social potential fields: A distributed behavioral control for autonomous robots. In Goldberg, K., Halperin, D., Latombe, J.-C., and Wilson, R., editors, The Algorithmic Foundations of Robotics, pages 331 - 345. A. K. Peters, Boston, MA.