SimRobot für Unix

SimRobot wurde als erstes auf Unix-Systemen implementiert. Unter Unix sind die Simulation und das Roboter-Steuerprogramm zwei separate Programme, die über Pipes miteinander kommunizieren. Diese Eigenschaft hat die Unix-Version den anderen Versionen voraus. SimRobot ist gegenwärtig nur in Englisch verfügbar.

Als Benutzeroberfläche verwendet SimRobot das XView-Toolkit. Getestet wurde das System unter vielen Solaris-Versionen und Linux. Als Compiler wurden dabei stets Versionen des GNU C++ verwendet.

Benötigte Dateien

• Die Quelltexte und Beispiele von SimRobot für Unix.
• Die Quelltexte des Grafik-Konverters XLI Version 1.15.
• Die Beschreibung der Installation.
• Den technischen Bericht, der die Benutzung von SimRobot beschreibt.
• Eine englische Online-Dokumentation in HTML. Diese ist identisch zu der Online-Hilfe der anderen Versionen. Sie läßt sich daher nur für die Szenenbeschreibungssprache verwenden, da die neue Controller-Schnittstelle in der Unix-Version noch nicht realisiert ist.

Bekannte Fehler

• Texturen werden bei Körpern, die das Attribut SCALE verwenden, nicht korrekt angepaßt:
  Man kann sich behelfen, indem man das Attribut SIZE in der SURFACE-Deklaration verwendt und somit die Textur selbst auf die richtige Größe bringt.

Behobene Fehler

• Während der Übersetzung der Szenendatei erzeugt das Attribut DEPTH die Meldung "'(' expected".
• Ein VEHICLE bewegt sich nicht in y-Richtung.
• Während der Szenendarstellung mit verdeckten Linien tritt eine Division durch Null auf.
• Die Verwendung des Attributs ZBUFFER verändert die Werte, die eine Kamera in der Klasse DEPTH zurückliefert.
• SimRobot ignoriert das Vorzeichen von Zahlen im Bereich ]-1..0[.
• Wenn man das Beispiel RobotArm lange laufen läßt, verbraucht es ständig mehr Speicher.
• Wenn ein Steuerungsprogramm einen Sensor mit mehr als 32767 Werten ausliest, hängt sich SimRobot auf.
• SIMULATION::SetLocation funktioniert nicht in Steuerprogrammen.
• Einige Compiler akzeptieren die Aufrufe von DrawHeaded3DBox in ControlPanel.cc nicht.
• Einige Ports können aus Steuerprogrammen nicht angesprochen werden.