Odometriebasierte Wegverfolgung

Das Video zeigt eine sehr kurze autonome Fahrt des Bremer Autonomen Rollstuhls "Rolland", die während einer früheren Fahrt trainiert wurde. Der Fahrer muß lediglich den Joystick gedrückt halten, da der Rollstuhl sonst stehenbleibt. Die Fahrt besteht aus drei Grundverhalten in Folge: Zuerst verfolgt der Rollstuhl die - von ihm aus gesehen - rechte Wand. Kurz nachdem er die erste Tür passiert hat, schaltet er auf "Türeinbiegen links" um, sucht die Tür und fährt hindurch. Die Stelle, an der er das Verhalten aktiviert, ergibt sich aus der Fahrtstrecke seit der letzten Ecke, die eigenliche Türöffnung wird mit Hilfe der Ultraschallsensorik gefunden. Die Fahrt wird durch das Verhalten "Stop" abgeschlossen, das wiederum in einem bestimmten Abstand vom letzten "Knick", d.h. vom Abbiegen in die Tür aktiviert wird.

Video Anzeigen