Landmarkenbasierte Wegverfolgung

Der Rollstuhl führt vier Grundverhalten in Folge aus, zwischen denen durch das Erkennen von künstlichen Wegmarken umgeschaltet wird. Als Wegmarken werden schwarze Kreise auf weißem Grund mit einem eingebetteten Scancode verwendet. Diese werden von einer auf einem Schwenk- und Neigekopf befestigten Kamera gesucht und erkannt.

Der Rollstuhl verfolgt zuerst die linke Wand, bis er die erste Marke erkennt. Danach verfolgt er die rechte Wand, biegt nach dem Erkennen der nächsten Marke in die Tür auf der rechten Seite ein und hält bei der letzten Marke an.

Zuletzt ist noch der im Aufbau befindliche Nachfolger des Rollstuhls zu sehen.

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