Dr.-Ing. Dipl.-Inform. Christian Mandel

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Kurzbiografie

• 1995-1998 Grundstudium der Informatik an der Universität Hildesheim
• 1998-2002 Hauptstudium der Informatik an der Universität Bremen - Hauptstudiumsprojekt: Roses - Rollstuhl als sicheres eingebettetes System
• 2002 Diplomarbeit: Trajektorienplanung und Trajektorienfolgeregelung im Konfigurationsraum nicht-holonomer Fahrzeuge
• 2002-2006 Wissenschaftlicher Mitarbeiter in der Arbeitsgruppe Programmiersprachen, Übersetzerbau und formale Methoden der Software-Techniken von Prof. Dr. Bernd Krieg-Brückner
• 2003-2006 Wissenschaftlicher Mitarbeiter im Projekt A1-[RoboMap] des SFB/TR8 - Spatial Cognition
• 2007 Promotionsstipendium des Deutschen Forschungszentrums für Künstliche Intelligenz (DFKI)
• 2008 Promotionsarbeit: Navigation of the Smart Wheelchair Rolland
• 2008 Researcher am DFKI im Forschungsbereich Sichere Kognitive Systeme (SKS)
• 2009-2010 Wissenschaftlicher Mitarbeiter im Projekt T2-[Rolland] des SFB/TR8 - Spatial Cognition
• 2011-2012 Wissenschaftlicher Mitarbeiter in der Arbeitsgruppe von Prof. Dr. Bernd Krieg-Brückner. Hier: Entwicklung eines natürlichen, adaptiven und sicheren Systems für die Interaktion zwischen Menschen und Ambient-Assisted-Living-Umgebungen auf der Basis des BAALL.

Veröffentlichungen

 

	Christian Mandel, Udo Frese (2011). Annelid - a Novel Design for Actuated Robots Inspired by Ringed Worm`s Locomotion. In Achim J. Lilienthal, Tom Duckett (Hrsg.), Proceedings of the 5th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2011), S. 265–270.
	Christian Mandel, Tim Laue (2010). Particle Filter-based Position Estimation in Road-Networks using Digital Elevation Models. In Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
	C. Mandel, T. Lüth, T. Laue, T. Röfer, A. Gräser, B. Krieg-Brückner (2009). Navigating a Smart Wheelchair with a Brain-Computer Interface Interpreting Steady-State Visual Evoked Potentials. In Ning Xi, W. R. Hamel (Hrsg.), Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, S. 1118–1125. IEEE.
	Bernhard Graimann, Brendan Allison, Christian Mandel, Thorsten Lüth, Diana Valbuena, Axel Gräser (2009). Non-invasive Brain-Computer Interfaces for Semi-autonomous Assistive Devices. In Robust Intelligent Systems. Springer Verlag, London.
	T. Röfer, C. Mandel, T. Laue (2009). Controlling an Automated Wheelchair via Joystick/Head-Joystick Supported by Smart Driving Assistance. In Proceedings of the 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics, S. 743–748.
	T. Röfer, C. Mandel, A. Lankenau, B. Gersdorf, U. Frese (2009). 15 Years of Rolland. In B. Hoffmann, C. Lüth, T. Mossakowski, L. Schröder (Hrsg.), Festschrift Dedicated to Bernd Krieg-Brückner on the Occasion of his 60th Birthday, S. 255–272. Sichere Kognitive Systeme, DFKI Bremen.
	Hui Shi, Christian Mandel, Robert J. Ross (2008). Interpreting Route Instructions as Qualitative Spatial Actions. In T. Barkowsky, M. Knauff, G. Ligozat, D. R. Montello (Hrsg.), Spatial Cognition V, Band 4387, Lecture Notes in Computer Science. Springer Verlag, 14197 Berlin.
	C.Mandel, U.Frese (2007). Comparison of Wheelchair User Interfaces for the Paralysed: Head-Joystick vs. Verbal Path Selection from an offered Route-Set. In Proceedings of the 3rd European Conference on Mobile Robots (ECMR 2007).
	C. Mandel, U. Frese, T. Röfer (2007). Design Improvements for Proportional Control of Autonomous Wheelchairs Via 3DOF Orientation Tracker. In Proceedings of the 9th International Work-Conference on Artificial Neural Networks (IWANN'2007), Lecture Notes in Computer Science. Springer, Berlin.
	C. Mandel, T. Röfer, U. Frese (2007). Applying a 3DOF Orientation Tracker as a Human-Robot Interface for Autonomous Wheelchairs. In Proceedings of the 10th International Conference on Rehabilitation Robotics.
	C. Mandel, U. Frese, T. Röfer (2006). Robot Navigation based on the Mapping of Coarse Qualitative Route Descriptions to Route Graphs. In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006), S. 205–210.
	B. Krieg-Brückner, U. Frese, K. Lüttich, C. Mandel, T. Mossakowski, R. Ross (2005). Specification of an Ontology for Route Graphs. In C. Freksa, M. Knauff, B. Krieg-Brückner, B. Nebel, T. Barkowsky (Hrsg.), Spatial Cognition IV, Band 3343, S. 390–412, Lecture Notes in Artificial Intelligence. Springer-Verlag, D-69121 Heidelberg, Germany.
	C. Mandel, K. Huebner, T. Vierhuff (2005). Towards an Autonomous Wheelchair: Cognitive Aspects in Service Robotics. In Proceedings of Towards Autonomous Robotic Systems (TAROS 2005), S. 165–172.
	Christian Mandel (2002). Trajektorienplanung und Trajektorienfolgeregelung im Konfigurationsraum nich-holonomer Fahrzeuge. DiplomaThesis.
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Vorträge

• SFB/TR8 Colloquium, Bremen, 26.09.2003, Using RouteGraphs as an Appropriate Data Structure for Navigational Tasks [PPT] [PDF]
• SFB/TR8 Colloquium, Bremen, 17.09.2004, An Extension to the Dynamic Window Approach for arbitrarily shaped Robots [PPT] [PDF]
• IROS 2006 Konferenz Vortrag, Peking, 11.10.2006, Robot Navigation based on the Mapping of Coarse Qualitative Route Descriptions to Route Graphs [PPT]
• ICORR 2007 Konferenz Vortrag, Noordwijk aan Zee, 12.06.2007, Applying a 3DOF Orientation Tracker (IMU) as a Human-Robot Interface for Autonomous Wheelchairs [PPT]
• Promotionskolloquium, Bremen, 08.01.2008, Navigation of the Smart Wheelchair Rolland [PPT]
• IROS 2009 Konferenz Vortrag, Saint Louis/USA, Oktober 2009, Navigating a Smart Wheelchair with a Brain-Computer Interface Interpreting Steady-State Visual Evoked Potentials [PPTX]
• IROS 2010 Konferenz Vortrag, Taipeh/Taiwan, Oktober 2010, Particle Filter-based Position Estimation in Road Networks using Digital Elevation models [PPTX]
• ECMR 2011 Konferenz Vortrag (Udo Frese), Örebro/Schweden, September 2011, Annelid - a Novel Design for Actuated Robots Inspired by Ringed Worm's Locomotion [PPTX]

Poster

• ICORR 2009 Konferenz Poster, Kyoto/Japan, Juni 2009, Controlling an Automated Wheelchair via Joystick/Head-Joystick Supported by Smart Driving Assistance [Poster a: PPTX] [Poster b: PPTX]
• SFB/TR 8 Spatial Cognition, Phase 2 Evaluation Poster, Projekt T2-[Rolland], Freiburg/Deutschland, Juni 2010, Quantitative Driving Assistance for Everyday Use [Poster a: PDF] [Poster b: PDF]

Videos

Dieses Video demonstriert die Anwendung eines kabellosen Kopfjoysticks. Dieser ermöglicht es beeinträchtigten Menschen einen automatisierten Rollstuhl zu steuern, auch wenn sie dabei nicht auf eine Hand- oder Fuß-Steuerung zurückgreifen können.

2011 - [WirelessHeadJoystick.mp4]

Die folgenden beiden Videos illustrieren die Simulation des Roboters Annelid. Dieser imitiert die Bewegungsmuster eines Regenwurms, und besteht aus einem Skelett in Form einer länglichen Sprungfeder, das von einer flexiblen Haut überzogen ist. Aufgrund der für das Skelett verwendeten Formgedächtnislegierung lassen sich durch das Variieren der Temperatur Kräfte innerhalb der Feder erzeugen. In seinem Ruhezustand unterliegt der gesamte Körper einer durch die Haut aufgezwungenen Vorspannung. Auf diese Weise kann sich das System bei Zufuhr von thermischer Energie ausdehenen, und zusammenziehen wenn das integrierte Luftkühlungssystem diese Energie wieder abführt.

	2011 - [AnnelidForwardsMovement.mp4]
	2011 - [AnnelidLeftTurn.mp4]

Dieses Video dokumentiert die erfolgreiche Interpretation und Ausführung von verbalen Wegbeschreibungen. Das zur Interpretation der Weganweisung verwendete Verfahren bildet die beteiligten räumlichen Relationen mitsamt den von ihnen referenzierten Landmarken auf eine Routengraph-Darstellung der Umgebung ab. Im Anschluß setzt der hindernisvermeidende Navigationsansatz kubische Bezierkurven bei der Suche nach einer optimalen Trajektorie zur gewünschten Zielpose ein.

2007 - [VerbalRouteDescriptions.mp4]

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