Mündliche Diplomprüfung in Kognitive Robotik

Prüfer

Dr. Thomas Röfer, Dr. Reinhard Moratz (Beisitzer)

Termine

Termine nach Vereinbarung. Anmeldung durch den Prüfling spätestens eine Woche vor Beginn der Prüfung.

Inhalt

Die Prüfung umfasst die unten genannten Themengebiete. Die Veranstaltung ist u.a. auf Basis der im Folgenden angegebenen Literatur entstanden. Eine Kenntnis der Literatur ersetzt aber nicht die Teilnahme an der Vorlesung. Literatur ohne direkten Verweis kann möglicherweise per Suchmaschine gefunden werden.

Simulation und Realität

• Siems, U, Herwig, C., Röfer, T. (1994). SimRobot, ein System zur Simulation sensorbestückter Agenten in einer dreidimensionalen Umwelt. Krieg-Brückner, Roth, Schwegler (Hrsg.): ZKW Bericht Nr. 1/94. Universität Bremen.
• Röfer, T. (1998). Strategies for Using a Simulation in the Development of the Bremen Autonomous Wheelchair. In: Zobel, R., Moeller, D. (Eds.): Simulation-Past, Present and Future. Society for Computer Simulation International. 460-464.

Navigation von Mensch und Tier

• Spatial Cognition I (http://link.springer-ny.com/link/service/series/0558/tocs/t1404.htm, nur aus der Uni zugreifbar!).
• Collet, T., & Cartwright, B. (1985). Landmark learning in bees. Journal of Comparative Physiology.
• Roswitha Wiltschko, The navigational system of birds (ftp://ftp.cs.man.ac.uk/pub/TR/UMCS-97-4-1-wiltschko.ps.Z).

Verhaltensbasierte Robotik

• Ulrich Nehmzow, Experiments in Competence Acquisition for Autonomous Mobile Robots, Ph.D. Thesis, University of Edinburgh 1992 (ftp://ftp.cs.man.ac.uk/pub/robotics/thesis.ps.Z).
• Krieg-Brückner, B., Röfer, T., Carmesin, H.-O., Müller, R. (1998). A Taxonomy of Spatial Knowledge for Navigation and its Application to the Bremen Autonomous Wheelchair. Freksa, Ch., Habel, Ch., Wender, K. F. (Eds.): Spatial Cognition. Lecture Notes in Artificial Intelligence 1404. Springer. 373-397.
• Röfer, T. (1997). Controlling a Wheelchair with Image-based Homing. Spatial Reasoning in Mobile Robots and Animals, AISB-97 Workshop. Manchester University. 66-75.
• Röfer, T. (1998). Panoramic Image Processing and Route Navigation.Dissertation. BISS Monographs 7. Shaker-Verlag.
• Rodney Brooks (http://www.ai.mit.edu/people/brooks/brooks.html).
• Benjamin Kuipers (1998). A Hierarchy of Qualitative Representations for Space (http://link.springer-ny.com/link/service/series/0558/papers/1404/14040337.pdf, nur aus der Uni zugreifbar!).

Odometrie

• Röfer, T. (1998). Routenbeschreibung durch Odometrie-Scans. In: Wörn, H., Dillmann, R., Henrich, D. (Hrsg.): Autonome Mobile Systeme 1998. Informatik aktuell. Springer. 122-129.
• Musto, A., Stein, K., Eisenkolb, A., Röfer, T. (1999). Qualitative and Quantitative Representations of Locomotion and their Application in Robot Navigation. In: Proc. Of the 16^th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI-99). Morgan Kaufman Publishers, Inc. San Francisco, CA. 1067-1073 (auch veröffentlicht als: Forschungsbericht Künstliche Intelligenz, FKI-228-99. Technische Universität München).
• Röfer, T. (1999). Route Navigation Using Motion Analysis. In: Freksa, C., Mark, D. M. (Hrsg.): Spatial Information Theory, Proc. COSIT '99. Lecture Notes in Computer Science 1661. Springer. 21-36.

Lokale Karten

• Röfer, T., Lankenau, A. (1999). Ensuring Safe Obstacle Avoidance in a Shared-Control System. In: J. M. Fuertes (Hrsg.): Proc. of the 7th International Conference on Emergent Technologies and Factory Automation. 1405-1414.
• Röfer, T., Lankenau, A. (1999). Ein Fahrassistent für ältere und behinderte Menschen. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (Hrsg.): Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer. 334-343.

Kartografierung

• Kollmann, J., Lankenau, A., Bühlmeier, A., Krieg-Brückner, B., Röfer, T. (1997). Navigation of a Kinematically Restricted Wheelchair by the Parti-Game Algorithm. Spatial Reasoning in Mobile Robots and Animals, AISB-97 Workshop. Manchester University. 35-44.
• Mojaev, A., Zell, A. (1998). Online-Positionskorrektur für mobile Roboter durch Korrelation lokaler Gitterkarten. In: Wörn, H., Dillmann, R., Henrich, D. (Eds.): Autonome Mobile Systeme. Informatik aktuell. Springer. 93-99.
• Kollmann, J., Röfer, T. (2000). Echtzeitkartenaufbau mit einem 180°-Laser-Entfernungssensor. In: Dillmann, R., Wörn, H., von Ehr, M. (Hrsg.): Autonome Mobile Systeme 2000. Informatik aktuell. Springer. 121-128.
• Röfer, T. (2001). Building Consistent Laser Scan Maps. In: Proc. of the 4th European Workshop on Advanced Mobile Robots (Eurobot 2001). Lund University Cognitive Studies, Vol. 86, 83-90.
• Röfer, T. (2001). Konsistente Karten aus Laser Scans. In: Autonome Mobile Systeme 2001. Informatik aktuell. Springer.
• Gutmann, J.-S., Nebel, B. (1997). Navigation mobiler Roboter mit Laserscans. In: Autonome Mobile Systeme 13. Informatik aktuell. Springer. Berlin, Heidelberg, New York.
• Cox, I. (1991). Blanche - an Experiment in Guidance and Navigation of an Autonomous Robot Vehicle. In: IEEE Transactions on Robotics and Automation 7:2. 193-204.
• Lu, F., & Milios, E. (1997). Robot Pose Estimation in Unknown Environments by Matching 2D Range Scans. In: Journal of Intelligent and Robotic Systems, 18(3), 249-275.

Bildverarbeitung

• Wolfgang Abmayr. Einführung in die digitale Bildverarbeitung. Teubner, Stuttgart, 1994
• Bernd Jähne. Digitale Bildverarbeitung. Springer, Berlin, 4. Aufl. 1997.

Kognitive Architekturen

• http://ai.eecs.umich.edu/cogarch0
• Röfer, T. (2000). Die Software-Architektur des Bremer Autonomen Rollstuhls "Rolland". Technische Dokumentation (http://www.informatik.uni-bremen.de/rolland/rolland.zip).

Probabilistische Selbstlokalisation

• Sebastian Thrun (http://www-2.cs.cmu.edu/~thrun).
• Lankenau, A., Röfer, T. (2001). Selbstlokalisation in Routengraphen. In: Autonome Mobile Systeme 2001. Informatik aktuell. Springer.

Bahnplanung

• Diplomarbeit von Martin Kieren (erhältlich über den Diplomanden Christian Mandel, oft in MZH 8100)

Navigation

• Latombe, J. C. (1991). Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers. Boston, MA (erhältlich über den Diplomand Christian Mandel, oft in MZH 8100).

Sicherheit

• Lankenau, A., Meyer, O. Der autonome Rollstuhl als sicheres eingebettetes System (Diplomarbeit) Universität Bremen, 1997.
• Lankenau, A., Meyer, O., Krieg-Brückner, B. (1998). Safety in Robotics: The Bremen Autonomous Wheelchair. In: Proceedings of AMC'98, 5th Int. Workshop on Advanced Motion Control. Coimbra, Portugal. 524-529.