| Abstract / Kurzbeschreibung: |
Ziel dieser Arbeit ist, ein Verfahren zu entwickeln, das einen mobilen Roboter innerhalb einer Indoor-Umgebung mit Hilfe einer Wegbeschreibung leitet. Es wird zunächst eine für den Roboter verständliche Umgebungskarte erstellt, die als Wissensbasis des Roboters geladen wird. Dem Roboter wird dann eine Wegbeschreibung gegeben, die aus einer Reihe von Routeninstruktionen wie “fahre geradeaus“, “links“, “rechts“, usw. besteht. Durch entsprechende Interpretation, die auf einem so genannten konzeptionellen Routengraphen und einer Kontextualisierungstabelle basiert, wird der Roboter nach den gewünschten Routeninstruktionen geführt. |
