IAC-MariRob

Entwicklung eines ROS2-basierten Softwarestacks für den Unterwasserroboter FlatFish

Im Rahmen des Masterprojekts IAC – MariRob arbeitet eine Gruppe von Masterstudierenden in Kooperation mit dem DFKI Bremen an der Entwicklung eines modernen Softwarestacks für den autonomen Unterwasserroboter FlatFish. Das DFKI stellt hierfür nicht nur den funktionsfähigen Roboter selbst, sondern auch den Zugang zu seinem hochmodernen Unterwasserlabor zur Verfügung.

Ziel des Projekts ist die vollständige Neuentwicklung der Softwarearchitektur auf Basis von ROS2. Der neue Stack umfasst die Anbindung zentraler Sensorsysteme (u.a. IMU, Tiefenmesser, Thruster), die Lage- und Positionsregelung, Bildverarbeitung sowie Komponenten für die missionsbasierte Steuerung des Roboters. Dabei wird auf umfangreiche Vorarbeiten zurückgegriffen, die jedoch zum Teil auf veralteten Technologien basieren und nun modernisiert werden. Das Projekt besticht durch seine große technische Bandbreite: Von der effizienten Umsetzung hardware-naher Komponenten wie dem Parsen von CAN-Befehlen über ressourcensparende Bildnachbearbeitung mit OpenCV bis hin zur Anwendung von SLAM-Verfahren für die Umgebungsmodellierung deckt es vielfältige Kompetenzbereiche ab. Zusätzlich werden eigene Simulationsumgebungen für Entwicklungs- und Testzwecke erstellt.